[发明专利]一种触觉信号检测方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种触觉信号检测方法，其特征在于，包括：

获取被测物体表面的当前分析周期触觉信号；

确定所述当前分析周期触觉信号的标准差；

所述当前分析周期触觉信号的标准差大于等于第一预设阈值以及小于等于第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为滑动信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述当前分析周期触觉信号的标准差小于所述第一预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为静息信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述当前分析周期触觉信号大于所述第二预设阈值，则获取被测物体表面的上一分析周期触觉信号；

确定所述上一分析周期触觉信号的标准差；

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为起始接触信号或起始脱离信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

所述上一分析周期触觉信号的标准差大于等于所述第二预设阈值，则确定当前分析周期触觉信号为静息信号。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为起始接触信号或起始脱离信号，包括：

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，且所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号大于零，则确定所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号为起始接触信号；

所述上一分析周期触觉信号的标准差小于所述第二预设阈值，且所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号小于零，则确定所述当前分析周期触觉信号中最后一个采样点信号为起始脱离信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前分析周期触觉信号的标准差，包括：

获取所述当前分析周期触觉信号的绝对误差和平均绝对误差；

根据所述绝对误差和平均绝对误差确定所述当前分析周期触觉信号的标准差。

7.一种触觉信号检测装置，其特征在于，包括：

当前分析周期触觉信号获取模块，用于获取被测物体表面的当前分析周期触觉信号；

当前分析周期触觉信号的标准差确定模块，用于确定所述当前分析周期触觉信号的标准差；

滑动信号确定模块，用于所述当前分析周期触觉信号的标准差大于等于第一预设阈值以及小于等于第二预设阈值，则确定所述当前分析周期触觉信号为滑动信号。

8.一种触觉信号检测系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的触觉信号检测装置，还包括压电驻极体传感器，所述压电驻极体传感器与所述触觉信号检测装置连接；所述压电驻极体传感器采集被测物体表面的当前分析周期触觉信号并发送至所述触觉信号检测装置。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的方法。