[发明专利]点云数据网格化方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云数据网格化方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待扫描物体的点云数据；对所述点云数据进行非均匀简化处理，得到简化点云数据；对所述简化点云数据进行去重叠处理，得到去重叠点云数据；对所述去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据。通过进行非均匀简化处理，在保持扫描物体特征不丢失的前提下减少点云数据，并且通过对简化点云数据的后处理，在较少的数据上保持了原有的时间复杂度，从而提升了算法的处理速度。由于减少了点云数据，进一步的减小了系统内存的消耗，进一步的提升了算法的处理速度。

技术领域

本申请涉及三维扫描技术领域，特别是涉及一种点云数据网格化方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

三维扫描是指集光、机、电和计算机技术于一体的高新技术，主要用于对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。在三维扫描仪对待扫描物体进行扫描时，三维扫描仪会从多个不同的角度分别获取待扫描物体的点云数据，将得到的不同角度的点云数据通过拼接、去重叠以及网格化最终得到网格数据用于三维模型的重建。

目前的现有技术，在三维扫描仪对待扫描物体进行扫描时，从多个不同的角度分别获取待扫描物体的点云数据。其存在大量的数据重叠，并且点云数据中数据量大，导致重建得到三维模型的处理速度慢，并且占用大量系统内存，进一步的降低数据处理速度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低点云数据量，提高三维模型处理速度的点云数据网格化方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种点云数据网格化方法，所述方法包括：获取待扫描物体的点云数据；对所述点云数据进行非均匀简化处理，得到简化点云数据；对所述简化点云数据进行去重叠处理，得到去重叠点云数据；对所述去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据。

在其中一个实施例中，所述对所述点云数据进行非均匀简化，得到简化点云数据包括：获取点云数据所对应的深度图，并将深度图中像素点的坐标作为中心坐标；获取深度图中与所述中心坐标处的像素点相距第一预设距离的八个像素点的坐标作为当前中心坐标的相邻坐标；将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面；根据所述中心坐标、与中心坐标相应的相邻坐标以及平面进行非均匀简化，得到简化点云数据。

在其中一个实施例中，所述将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面包括：判断相邻坐标在点云数据中是否存在相应顶点；若是，则获取相邻坐标对应的点云数据中相应顶点所围成的区域；判断所述区域内是否只存在中心坐标在点云数据中的相应顶点；若是，则将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面。

在其中一个实施例中，所述根据所述中心坐标、与中心坐标相应的相邻坐标以及平面进行均匀简化，得到简化点云数据包括：计算中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点到所述平面的距离；判断所述距离中的最大值是否小于第二预设距离；若是，则保留相邻坐标中最大坐标以及最小坐标在点云数据中的相应顶点，删除其余相邻坐标在点云数据中的相应顶点。

在其中一个实施例中，所述对所述点云数据进行非均匀简化，得到简化点云数据之后包括：迭代进行预设次数的非均匀简化后，得到最终简化点云数据。

在其中一个实施例中，所述对所述简化点云数据进行去重叠，得到去重叠点云数据包括：删除简化点云数据间存在的重叠点，得到去重叠点云数据。

在其中一个实施例中，所述对去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据包括：根据所述去重叠点云数据，建立半边数据结构；获取所述半边数据结构的边界点；在所述去重叠点云数据的所有顶点中，获取与边界点的距离小于第三预设距离的顶点作为集合点；对所述集合点中的顶点进行网格化，得到网格化数据。