[发明专利]点云数据网格化方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据网格化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待扫描物体的点云数据；

对所述点云数据进行非均匀简化处理，得到简化点云数据；

对所述简化点云数据进行去重叠处理，得到去重叠点云数据；

对所述去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据；

所述对所述点云数据进行非均匀简化，得到简化点云数据包括：

获取点云数据所对应的深度图，并将深度图中像素点的坐标作为中心坐标；

获取深度图中与所述中心坐标处的像素点相距第一预设距离的八个像素点的坐标作为当前中心坐标的相邻坐标；

将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面；

根据所述中心坐标、与中心坐标相应的相邻坐标以及平面进行非均匀简化，得到简化点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面包括：

判断相邻坐标在点云数据中是否存在相应顶点；

若是，则获取相邻坐标对应的点云数据中相应顶点所围成的区域；

判断所述区域内是否只存在中心坐标在点云数据中的相应顶点；

若是，则将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心坐标、与中心坐标相应的相邻坐标以及平面进行均匀简化，得到简化点云数据包括：

计算中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点到所述平面的距离；

判断所述距离中的最大值是否小于第二预设距离；

若是，则保留相邻坐标中最大坐标以及最小坐标在点云数据中的相应顶点，删除其余相邻坐标在点云数据中的相应顶点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行非均匀简化，得到简化点云数据之后包括：

迭代进行预设次数的非均匀简化后，得到最终简化点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述简化点云数据进行去重叠，得到去重叠点云数据包括：

删除简化点云数据间存在的重叠点，得到去重叠点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据包括：

根据所述去重叠点云数据，建立半边数据结构；

获取所述半边数据结构的边界点；

在所述去重叠点云数据的所有顶点中，获取与边界点的距离小于第三预设距离的顶点作为集合点；

对所述集合点中的顶点进行网格化，得到网格化数据。

7.一种点云数据网格化装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取对待扫描物体进行扫描后得到的点云数据；

简化模块，用于对所述点云数据进行非均匀简化，得到简化点云数据；

去重叠模块，用于对所述简化点云数据进行去重叠，得到去重叠点云数据；

网格化模块，用于对去重叠点云数据进行网格化处理，得到网格化数据；

所述简化模块，具体用于：

获取点云数据所对应的深度图，并将深度图中像素点的坐标作为中心坐标；

获取深度图中与所述中心坐标处的像素点相距第一预设距离的八个像素点的坐标作为当前中心坐标的相邻坐标；

将中心坐标在点云数据中的相应顶点和相邻坐标在点云数据中的相应顶点拟合为平面；

根据所述中心坐标、与中心坐标相应的相邻坐标以及平面进行非均匀简化，得到简化点云数据。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。