[发明专利]一种基于摩擦力反馈的上下织轴协同方法

权利要求书

1.一种基于摩擦力反馈的上下织轴协同方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、织物运动过程中，利用钢刀切割不同织物之间的连接部分使其分离，在此切割过程中，采用的50标距金属引伸计通过读取织物表面的应力和位移数据实时输出织物表面应力应变数据，基于嵌入式系统，得到同轴下不同织物表面的应力fi(i＝1，2，3)；

同时利用纳米压痕仪InSEM采集织物织造过程中表面压入的载荷和参量，实时输出压痕的载荷-压深曲线，通过嵌入式系统将其转化为不同织物表面上的摩擦力数据fj(j＝1，2，3)；

S2、通过嵌入式系统实时比较采集到的同轴下不同织物表面的应力和摩擦力数据的大小，从而判断织物被拉伸或被挤压；正常情况下，所有织物的应力应等于摩擦力；若所有织物的应力均大于摩擦力，则判定织物表面被拉伸；若某一织物的应力小于摩擦力，则判定该织物表面被挤压；

S3、基于嵌入式系统计算出摩擦力最佳补偿值，传递给“摩擦力协同控制装置”输入端，由其传递给织机探纬器输入端，由调节装置对织轴的转速进行修正，实现对拉伸或变形最严重的品种进行修正的同时，对其他品种的影响最小；所述摩擦力协同控制装置由高速显微摄像仪、压力传感装置以及调节装置组成，压力传感装置采用纳米压痕仪InSEM，调节装置采用嵌入式系统驱动控制器，是一种协同控制装置；

S31、由嵌入式系统分别选择摩擦力的最大值fjmax和应力的最大值fimax，计算最大应力与最大摩擦力之比，得到极限拉伸度a；

S32、计算不同织物的被拉伸分摊系数α_i(i＝1，2，3)，即：α_i＝(f_i/f_j)*a.按照摩擦力贡献的大小，在t时刻，利用分摊系数对摩擦力进行修正；

S33、基于嵌入式系统计算得到修正的摩擦力α_if_j(i，j＝1，2，3)的最大值，并测算输出不同织物表面应力f_i(i＝1，2，3)与修正摩擦力α_if_j之间的偏差Δf＝f_i-α_if_j，将Δf视为补偿值；

S34、嵌入式系统驱动控制器，将Δf输入到进给织机伺服控制系统的探纬器中，探纬器接收Δf，并修正的纬纱到达时间，调整电磁阀的开闭，织轴的转速进行修正，实现t时刻织轴对不同织物摩擦力的实时补偿输入端。