[发明专利]电机外置式管道爬行机器人

说明书

本发明提出了一种电机外置式管道爬行机器人，通过将电机设置于链条履带内，将机架与车体铰连接，机架可绕车体转动，适应不同弧面的管道表面，无需安装复杂的齿轮变速机构，运行更加稳定；设置驱动齿轮和从动齿轮，并且二者间距可根据实际需要调节，方便调节履带张紧度；设置导向机构，能适起伏不平的地面，减小行走过程中的冲击力；设置带滚轮的链条履带，对导向轮起到滚动、支撑作用，方便横向行走，较少摩擦。

技术领域

本发明涉及爬行机器人领域，尤其涉及一种电机外置式管道爬行机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

目前市面上磁吸附爬行机器人，一般将电机置于车体内部，如此一来，在有弧度的钢管内弧面或外弧面移动时，履带难以贴紧弧面，因自身结构原因，导致吸附力不够从而使爬行器掉下来造成安全事故和损失。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种可自适应任意弧度钢管弧面的电机外置式管道爬行机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种电机外置式管道爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可转动连接并与链条履带(24)啮合，还包括电机(3)，电机(3)与机架(21)固定并与驱动齿轮(22)传动连接，机架(21)与车体(1)铰连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述机架(21)包括两条平行设置的承重板(211)和铰接板(212)，两驱动齿轮(22)和两从动齿轮(23)分别设置于两条承重板(211)头部和尾部两侧，铰接板(212)平行固定于承重板(211)外侧并与车体(1)铰连接。

进一步优选的，还包括联轴器(4)和T型齿轮箱(5)，电机(3)平行固定于两条承重板(211)之间且与联轴器(4)和T型齿轮箱(5)依次连接，T型齿轮箱(5)固定于两条承重板(211)之间且与两驱动齿轮(22)轴连接。

进一步优选的，所述磁吸附履带机构(2)还包括限位块(25)、张紧丝杆(26)、从动轴(27)和开口轴承(28)，承重板(211)尾部设置有条状活动槽(213)，从动轴(27)穿过条状活动槽(213)且两端嵌套固定两驱动齿轮(22)，张紧丝杆(26)与从动轴(27)垂直设置且端部固定连接开口轴承(28)，开口轴承(28)嵌套在从动轴(27)上，张紧丝杆(26)与限位块(25)螺纹连接，限位块(25)固定设置于两条承重板(211)之间。

进一步优选的，还包括导向机构(29)，导向机构(29)包括两三角架(291)、一枢转轴(292)和四个导向轮(293)，三角架(291)呈等腰三角形，两三角架(291)相互平行设置且顶角位置由枢转轴(292)连接固定，枢转轴(292)设置于两条承重板(211)之间且与之可转动连接，四个导向轮(293)分别设置于三角架(41)底角位置且与链条履带(24)滚动连接。

更进一步优选的，所述导向机构(29)设置有四个，设置于驱动齿轮(22)和从动齿轮(23)之间且上下两两对称设置。

进一步优选的，所述链条履带(24)包括若干个履带单元(240)，每个履带单元(240)包括一固定板(241)、两传动链(242)、两转轴(243)和两滚轮(244)，两转轴(243)垂直设置于固定板(241)上表面且分别嵌套有滚轮(244)，两传动链(242)分别固定于固定板(241)上表面，相邻履带单元(240)的传动链(242)相互铰连接，驱动齿轮(22)和从动齿轮(23)分别与传动链(242)相互啮合，导向轮(293)与固定板(241)滚动连接、侧面与滚轮(35)抵持。