[发明专利]电机外置式管道爬行机器人

权利要求书

1.一种电机外置式管道爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可转动连接并与链条履带(24)啮合，其特征在于：还包括电机(3)，电机(3)与机架(21)固定并与驱动齿轮(22)传动连接，机架(21)与车体(1)铰连接。

2.如权利要求1所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：所述机架(21)包括两条平行设置的承重板(211)和铰接板(212)，两驱动齿轮(22)和两从动齿轮(23)分别设置于两条承重板(211)头部和尾部两侧，铰接板(212)平行固定于承重板(211)外侧并与车体(1)铰连接。

3.如权利要求2所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：还包括联轴器(4)和T型齿轮箱(5)，电机(3)平行固定于两条承重板(211)之间且与联轴器(4)和T型齿轮箱(5)依次连接，T型齿轮箱(5)固定于两条承重板(211)之间且与两驱动齿轮(22)轴连接。

4.如权利要求2所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：所述磁吸附履带机构(2)还包括限位块(25)、张紧丝杆(26)、从动轴(27)和开口轴承(28)，承重板(211)尾部设置有条状活动槽(213)，从动轴(27)穿过条状活动槽(213)且两端嵌套固定两驱动齿轮(22)，张紧丝杆(26)与从动轴(27)垂直设置且端部固定连接开口轴承(28)，开口轴承(28)嵌套在从动轴(27)上，张紧丝杆(26)与限位块(25)螺纹连接，限位块(25)固定设置于两条承重板(211)之间。

5.如权利要求2所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：还包括导向机构(29)，导向机构(29)包括两三角架(291)、一枢转轴(292)和四个导向轮(293)，三角架(291)呈等腰三角形，两三角架(291)相互平行设置且顶角位置由枢转轴(292)连接固定，枢转轴(292)设置于两条承重板(211)之间且与之可转动连接，四个导向轮(293)分别设置于三角架(41)底角位置且与链条履带(24)滚动连接。

6.如权利要求5所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：所述导向机构(29)设置有四个，设置于驱动齿轮(22)和从动齿轮(23)之间且上下两两对称设置。

7.如权利要求5所述的电机外置式管道爬行机器人，其特征在于：所述链条履带(24)包括若干个履带单元(240)，每个履带单元(240)包括一固定板(241)、两传动链(242)、两转轴(243)和两滚轮(244)，两转轴(243)垂直设置于固定板(241)上表面且分别嵌套有滚轮(244)，两传动链(242)分别固定于固定板(241)上表面，相邻履带单元(240)的传动链(242)相互铰连接，驱动齿轮(22)和从动齿轮(23)分别与传动链(242)相互啮合，导向轮(293)与固定板(241)滚动连接、侧面与滚轮(35)抵持。