[发明专利]结合云服务系统的机器人系统

说明书

本发明公开了结合云服务系统的机器人系统。机器人系统包括机器人、本地部署的计算设备和云服务系统。本地部署的计算设备包括处理器和存储机器可读指令的非瞬态存储器设备，当指令由处理器执行时，使得处理器从机器人接收原始传感器数据，预处理传感器数据以从传感器数据中移除不必要的信息并获得经预处理的数据，向云服务系统发送经预处理的数据，从云服务系统接收与经预处理的数据对应的物体的物体类型、物体姿势和物体位置，并基于物体的物体类型、物体姿势和物体位置中的至少一个向机器人发送信号。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年9月26日提交的标题为“ROBOT SYSTEMS INCORPORATINGCLOUD SERVICES SYSTEMS”的美国临时专利申请序列No.62/563,424的优先权，该申请通过引用整体上并入本文。

技术领域

本文描述的实施例一般而言涉及机器人，并且更具体地，涉及使用对象识别来辅助环境中的人类的机器人。

背景技术

机器人可以部署在环境中以辅助人类完成任务。例如，可以部署医疗机器人以辅助残疾人、病人或老年人进行日常任务。机器人可以从用户接收执行某些任务的指令。例如，用户可以请求机器人检索某个对象。机器人可以使用计算机视觉来定位物体、导航环境，并将物体拿给用户。

当前，机器人使用位于机器人内的本地处理设备来处理接收到的输入、处理从传感器获得的数据等等。执行上面提到的任务所需的处理功率的量可能对机器人的功能有害，因为它会快速耗尽电池、减慢机器人的响应时间等等。照此，需要最小化机器人完成的处理功率的量。

发明内容

在一个实施例中，本地部署的计算设备包括处理器和存储机器可读指令的非瞬态存储器设备，当指令由处理器执行时，使得处理器从机器人接收原始传感器数据，预处理传感器数据以从传感器数据中移除不必要的信息并获得经预处理的数据，向云服务系统发送经预处理的数据，从云服务系统接收与经预处理的数据对应的物体的物体类型、物体姿势和物体位置，并基于物体的物体类型、物体姿势和物体位置中的至少一个向机器人发送信号。

在另一个实施例中，一种云服务系统包括处理器和存储机器可读指令的非瞬态存储器设备，当指令由处理器执行时，使得处理器从本地部署的计算设备接收经预处理的数据，根据经预处理的数据确定物体的物体类型、物体姿势和物体位置，并向本地部署的计算设备发送物体类型、物体姿势和物体位置。经预处理的数据是已经由本地部署的计算设备从源自机器人的原始传感器数据提取的数据。

在又一个实施例中，一种控制机器人的方法包括在本地部署的计算设备处从机器人接收原始传感器数据，由本地部署的计算设备缩减传感器数据的尺寸以生成经处理的传感器数据，由本地部署的计算设备向云服务系统发送经处理的传感器数据，由本地部署的计算设备从云服务系统接收物体类型、物体姿势和物体位置，以及由本地部署的计算设备基于物体的物体类型、物体姿势和物体位置中的至少一个向机器人发送信号。物体类型、物体姿势和物体位置由云服务系统根据经处理的传感器数据确定。

鉴于以下详细描述并结合附图，将更全面地理解由本公开的实施例提供的这些和附加特征。

附图说明

附图中阐述的实施例本质上是说明性和示例性的，并且不旨在限制本公开。当结合以下附图阅读时，可以理解说明性实施例的以下详细描述，附图中相同的结构用相同的标号指示，并且其中：

图1示意性地描绘了根据本文描述和图示的一个或多个实施例的在环境中操作的说明性机器人系统；

图2示意性地描绘了根据本文描述和图示的一个或多个实施例的机器人系统的说明性部件；

图3以图形方式描绘了根据本文描述和图示的一个或多个实施例的机器人、本地部署的计算设备和云服务系统之间的工作流程的说明性过程的流程图；