[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统，能够通过电感元件抑制噪声，并且能够抑制电线之间的短路导致的电感元件的发热。机器人控制装置对具有驱动部的机器人进行控制，并具备：电力转换部，通过电线与所述驱动部连接，将被供给的电力转换为向所述驱动部供给的电力；动部，使所述电线之间短路来制动所述驱动部；以及电感元件，设置于所述电线，并位于比所述制动部与所述电线的连接点更靠所述电力转换部侧处。

技术领域

本发明关于机器人控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

抑制在由机器人控制装置控制机器人时产生的噪声的技术的研究、开发正在进行。

有关于此，已知有如下机器人，具备驱动部、具有向驱动部输送电力的电线的柔性基板以及与电线连接的扼流线圈，通过由电线形成的寄生电容和扼流线圈形成带阻滤波器(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-78212号公报

在此，当这样的机器人具备通过使电线之间短路从而使驱动部制动的动态制动器时，根据设置扼流线圈的位置，有时因电线之间的短路导致的驱动部产生的再生电流使扼流线圈发热。扼流线圈的尺寸越大，则耐热性越高且价格通常也提高。因此，在该再生电流引起扼流线圈的发热量高的情况下，该机器人存在扼流线圈的小型化和抑制制造成本困难的情况。

发明内容

为解决上述技术问题的至少一部分，根据本发明的一方式，机器人控制装置对具有驱动部的机器人进行控制，并具备：电力转换部，通过电线与所述驱动部连接，将被供给的电力转换为对所述驱动部供给的电力；制动部，使所述电线之间短路来制动所述驱动部；以及电感元件，设置于所述电线，并位于比所述制动部与所述电线的连接点更靠所述电力转换部侧处。

由此，机器人控制装置能够通过电感元件抑制噪声，并且能够抑制电线之间的短路导致的电感元件的发热。

另外，根据本发明的其他方式，在所述机器人控制装置中，也可以是，所述机器人控制装置还具备检测部，所述检测部检测异常，当所述检测部检测到异常时，所述制动部使所述电线之间短路。

由此，机器人控制装置能够抑制对应于检测部的异常检测的电线之间的短路导致的电感元件的发热。

另外，根据本发明的其他方式，在所述机器人控制装置中，也可以是，所述电力转换部具有多个开关元件，当所述检测部检测到异常时，使所述多个开关元件的开关成为断开。

由此，机器人控制装置能够抑制由于电线之间的短路导致电流流入电力转换部，并且能够抑制电线之间的短路导致的电感元件的发热。

另外，根据本发明的其他方式，在所述机器人控制装置中，也可以是，所述检测部与所述电力转换部是一体。

由此，机器人控制装置能够抑制对应于与电力转换部一体的检测部的异常检测的电线之间的短路导致的电感元件的发热。

另外，根据本发明的其他方式，在所述机器人控制装置中，也可以是，所述电力转换部、所述检测部、所述制动部以及所述电感元件安装在同一基板上。

由此，机器人控制装置能够抑制与电力转换部、检测部以及制动部一同安装在同一基板上的电感元件的发热、即电线之间的短路导致的电感元件的发热。

另外，根据本发明的其他方式，在所述机器人控制装置中，也可以是，当对所述制动部供给的电压成为预定值以下时，所述制动部使所述电线之间短路。

由此，机器人控制装置能够抑制对应于制动部供给的电压成为预定值以下的情况的电线之间的短路导致的电感元件的发热。