[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统有效
| 申请号： | 201811122009.4 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109551460B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 山崎武马 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 以及 系统 | ||
1.一种机器人控制装置，其特征在于，对具有驱动部的机器人进行控制，所述机器人控制装置具备：
电力转换部，通过第一电线和不同于所述第一电线的第二电线与所述驱动部连接，将从电源供给的电力转换为向所述驱动部供给的电力；
制动部，使所述第一电线与所述第二电线之间短路来制动所述驱动部；以及
电感元件，设置于所述第一电线，并位于比所述制动部与所述第一电线的连接点更靠所述电力转换部侧处，
所述机器人控制装置在所述电力转换部和所述电感元件之间具有电流检测部，所述电流检测部设置于所述第一电线。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述机器人控制装置还具备检测部，所述检测部检测异常，
当所述检测部检测到异常时，所述制动部使所述第一电线与所述第二电线之间短路。
3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述电力转换部具有多个开关元件，
当所述检测部检测到异常时，使所述多个开关元件的开关成为断开。
4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述检测部与所述电力转换部是一体。
5.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述电力转换部、所述检测部、所述制动部以及所述电感元件安装于同一基板。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，当向所述制动部供给的电压成为预定值以下时，所述制动部使所述第一电线与所述第二电线之间短路。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，所述驱动部包括被多相交流电驱动的电机。
8.一种机器人，其特征在于，
被权利要求1至7中任一项所述的机器人控制装置控制。
9.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求1至7中任一项所述的机器人控制装置；以及
机器人。
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