[发明专利]定位初始化方法及其系统

权利要求书

1.一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：

通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；

基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；

基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及

将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，以对所述对象进行定位初始化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿，包括：

基于与所述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及

为每个中心点设置多个航向角，以拟定所述多个初始位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，包括：

获取所述点云地图以及所述预定移动线路；

将所述预定移动线路分割成多个线段；

确定所述多个线段中每个线段的中心点；以及

基于每个中心点将所述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于每个中心点将所述点云地图的点云进行分割得到对应的区块，包括：

针对每个中心点将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述针对每个中心点将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内，包括：

将所述点云地图的点云划分为线特征点云和面特征点云；

针对每个中心点将所述线特征点云中与该中心点之间的距离小于所述第一阈值的点分割到一个区块内；以及

针对每个中心点将所述面特征点云中与该中心点之间的距离小于所述第一阈值的点也分割到该区块内；

所述将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，包括：

将所述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及

分别将所述线特征激光点云和所述面特征激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配。

6.一种定位初始化系统，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：

获取模块，用于通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；

分割模块，用于基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；

拟定模块，用于基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及

匹配模块，用于将所述激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，以对所述对象进行定位初始化。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述拟定模块包括：

第一确定单元，用于基于与所述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及

设置单元，用于为每个中心点设置多个航向角，以拟定所述多个初始位姿。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述分割模块包括：

获取单元，用于获取所述点云地图以及所述预定移动线路；

第一分割单元，用于将所述预定移动线路分割成多个线段；

第二确定单元，用于确定所述多个线段中每个线段的中心点；以及

第二分割单元，用于基于每个中心点将所述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二分割单元还用于：

针对每个中心点将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。