[发明专利]定位初始化方法及其系统

说明书

本公开提供了一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在对象上的激光雷达获取对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；基于与多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及将激光点云与拟定的多个初始位姿进行匹配，以对对象进行定位初始化。本公开还提供了一种定位初始化系统、一种计算机系统和一种计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及互联网技术领域，更具体地，涉及一种定位初始化方法及其系统以及一种计算机系统和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来无人驾驶技术尤其是室外无人驾驶车在电商和外卖配送中占据了越来越重要的地位。激光雷达是无人驾驶车常用的比较鲁棒的定位技术。

而在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有的激光雷达定位技术必须借助第三方如GPS卫星和磁罗盘才能完成定位初始化，在这种情况下，如果没有GPS信号或者GPS信号被建筑物遮挡，则会导致定位存在较大误差，而磁罗盘在室外易受干扰，因而也会导致定位存在较大误差。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种定位初始化方法及能够实现该方法的定位初始化系统以及一种计算机系统和计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在上述对象上的激光雷达获取上述对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，以对上述对象进行定位初始化。

根据本公开的实施例，上述基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿，包括：基于与上述多个区块对应的子地图点云，确定每个区块的中心点；以及为每个中心点设置多个航向角，以拟定上述多个初始位姿。

根据本公开的实施例，上述基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，包括：获取上述点云地图以及上述预定移动线路；将上述预定移动线路分割成多个线段；确定上述多个线段中每个线段的中心点；以及基于每个中心点将上述点云地图的点云进行分割得到对应的区块。

根据本公开的实施例，上述基于每个中心点将上述点云地图的点云进行分割得到对应的区块，包括：针对每个中心点将上述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内。

根据本公开的实施例，上述针对每个中心点将上述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内，包括：将上述点云地图的点云划分为线特征点云和面特征点云；针对每个中心点将上述线特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点分割到一个区块内；以及针对每个中心点将上述面特征点云中与该中心点之间的距离小于上述第一阈值的点也分割到该区块内；上述将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，包括：将上述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及分别将上述线特征激光点云和上述面特征激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配。

本公开的另一个方面提供了一种定位初始化系统，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：获取模块，用于通过设置在上述对象上的激光雷达获取上述对象当前所处环境的激光点云；分割模块，用于基于预先构建的点云地图分割出与通过划分上述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；拟定模块，用于基于与上述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及匹配模块，用于将上述激光点云与拟定的上述多个初始位姿进行匹配，以对上述对象进行定位初始化。