[发明专利]工业机器人的电机温度自动补偿装置

说明书

本发明涉及一种工业机器人的电机温度自动补偿装置，包括：热传递组件和连接热传递组件的控制组件。热传递组件包括：散热管和温度传感器。散热管用于缠绕在工业机器人的电机上，且散热管内流通有用于传递热量的循环液。温度传感器用于安装在电机上以检测电机的温度。控制组件包括：控制单元、液体温度处理单元、以及液体循环动力单元。液体温度处理单元包括：分别连接散热管的加热器和制冷器。上述工业机器人的电机温度自动补偿装置，利用温度传感器对工业机器人的电机的温度进行实时检测，并且根据所检测的温度值，对电机进行冷却或者加热，实现电机温度的自动补偿，使得电机拥有一个良好的温度状态，让电机能够正常运行。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人的电机温度自动补偿装置。

背景技术

市场上部分的工业机器人为了达到高的防护等级，一般会选择将电机内置，即把所有的电机内置在工业机器人的本体内部，并且本体外壳密封，起到防尘防水的作用，其能够达到高的防护等级。而由于工业机器人的本体的内部空间有限，同时内部空气不流通，导致电机热量散发困难。传统的解决方法是在电机上贴散热片，让电机的热量传导到机器人本体上，通过本体铸件散热。此散热方式主要缺点是，散热片传导能力差，传热效率低；仅能在电机与铸件距离较小的面贴服，其他面还是通过空气对流和辐射散热，这样散热效率低。

此外，工业机器人的高度密封的结构还引起了另外一个问题，在机器人的外界环境温度比较低的情况下，当机器人启动时，由于温度较低，电机内部润滑油脂粘度较大，启动困难，容易损坏电机。传统的解决方法是使用较低粘度的润滑油脂，同时在电机运行前进行预热，这种方式能能够在一定程度上减低电机损耗，但是效果并不理想，如果环境温度较低(一般是零下)散热较快，电机很难保持在较好的工作温度。

因此，不管是在电机的启动或者运转中，都需要拥有一个良好的温度状态，使得电机能够正常运行。

发明内容

基于此，本发明提供一种工业机器人的电机温度自动补偿装置，利用温度传感器对工业机器人的电机的温度进行实时检测，并且根据所检测的温度值，对电机进行冷却或者加热，实现电机温度的自动补偿，使得电机拥有一个良好的温度状态，让电机能够正常运行。

一种工业机器人的电机温度自动补偿装置，包括：

热传递组件；热传递组件包括：散热管和温度传感器；散热管用于缠绕在工业机器人的电机上，且散热管内流通有用于传递热量的循环液；温度传感器用于安装在电机上以检测电机的温度；以及

连接热传递组件的控制组件；控制组件包括：电连接温度传感器的控制单元、电连接控制单元的液体温度处理单元、以及电连接控制单元的液体循环动力单元；控制单元用于接收温度传感器的温度电信号并且根据温度电信号控制液体温度处理单元及液体循环动力单元工作；液体温度处理单元包括：分别连接散热管的加热器和制冷器；加热器和制冷器分别电连接控制单元；液体循环动力单元连接散热管以驱动循环液在散热管内循环流动。

上述工业机器人的电机温度自动补偿装置，热传递组件中的温度传感器实时检测工业机器人的电机的温度，并且检测到当前温度值反馈给控制组件中的控制单元。散热管缠绕在电机上并且散热管内流通有用于传递热量的循环液。循环液在液体循环动力单元的驱动下在散热管内循环流动。控制组件可以独立放置在工业机器人的外部，控制单元将该当前温度值与预设的温度范围进行比对，若当前温度值低于预设的温度范围，则液体温度处理单元中的加热器对循环液进行加热，再通过循环液与电机进行热传递以提升电机的温度。若当前温度值高于预设的温度范围，则液体温度处理单元中的制冷器对循环液进行冷却，再通过循环液与电机进行热传递以降低电机的温度。通过上述设计，利用温度传感器对工业机器人的电机的温度进行实时检测，并且根据所检测的温度值，对电机进行冷却或者加热，实现电机温度的自动补偿，使得电机拥有一个良好的温度状态，让电机能够正常运行。