[发明专利]一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置

说明书

本申请提供了一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置。在本申请中，由于任意一个已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标，因此一个航迹树可以表征多个传感器跟踪同一个目标的生命周期过程，因此通过获取前航迹树集合，并判断当前传感器信源报告中是否存在与第一已有航迹树关联的目标；若不存在，则利用未与已有航迹树关联的目标的信息，新建航迹树；若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对第一已有航迹树进行管理，可以实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理。

技术领域

本申请涉及智能驾驶应用技术领域，特别涉及一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置。

背景技术

在智能驾驶应用中，通常需要维护从传感器发现目标到目标消失的整个生命周期。

目前的目标生命周期管理方法一般应用于单传感器目标跟踪，具体只需维护目标轨迹的起始，并用测量结果更新目标轨迹，目标轨迹不再更新时删除对应轨迹。但目前尚缺乏对于多传感器跟踪同一个目标的目标生命周期管理方法。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置，以达到实现对多个传感器跟踪同一个目标的目标生命周期过程进行管理的目的，技术方案如下：

一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，包括：

获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；

判断当前传感器信源报告中是否存在与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；

若不存在，则利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；

若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理。

优选的，所述方法还包括：

利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。

优选的，所述方法还包括：

删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。

优选的，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：

若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：

若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；

若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；