[发明专利]一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法及装置

权利要求书

1.一种针对多传感器融合的目标生命周期管理方法，其特征在于，包括：

获取当前航迹树集合，所述当前航迹树集合包括至少一棵航迹树，作为已有航迹树，任意一个所述已有航迹树包括至少一个分支，任意一个所述已有航迹树包括的各个分支各自对应一个传感器探测的目标轨迹，且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹各不相同且各个所述分支各自对应的传感器探测的目标轨迹属于同一个目标；

判断当前传感器信源报告中是否存在与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，所述第一已有航迹树为所述当前航迹树集合中任意一个航迹树；

若不存在，则利用所述当前传感器信源报告中未与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果，新建航迹树；

若存在，则按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理；

所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，包括：

若所述第一已有航迹树与第一目标探测结果存在关联关系，则执行第一过程，所述第一目标探测结果为所述当前传感器信源报告中任意一个目标探测结果，所述第一过程，包括：

若第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号相同，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支的信息替换为所述第二目标探测结果的信息，所述第二目标探测结果为所述当前传感器信源报告中与所述第一已有航迹树关联的目标探测结果；

若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第一新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第一新增分支的信息；

若所述第二目标探测结果的编号与所述第一目标探测结果的编号不同，且所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并将所述第一已有航迹树中所述第一目标探测结果对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第二新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第二新增分支的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述当前传感器信源报告，构建初始航迹树集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

删除所述当前航迹树集合中的无源航迹树或更新失效的航迹树。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设信源分支管理逻辑方案，对所述第一已有航迹树进行管理，还包括：

若所述第一已有航迹树与所述当前传感器信源报告中的各个目标均不存在关联关系，则执行第二过程，所述第二过程包括：

若所述第二目标探测结果历史上未与其他航迹树关联，则并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第三新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第三新增分支的信息；

若所述第二目标探测结果历史上与其他航迹树关联，则将与所述第二目标探测结果历史上关联的航迹树中对应的分支删除，并在所述第一已有航迹树中增加一条分支，作为第四新增分支，并将所述第二目标探测结果的信息作为所述第四新增分支的信息。