[发明专利]一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备

说明书

本发明公开了一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备，所述方法包括：标定第一组图像采集设备和第二组图像采集设备的基准坐标系以使所述第一组图像采集设备和第二组图像采集设备共用该基准坐标系；标定第一组图像采集设备相对固定平台和第二组图像采集设备相对调整平台的基准位置；标定旋转中心；标定调整平台的走位偏差；利用第一组图像采集设备和第二组图像采集设备获取图像坐标；将第一组图像采集设备和第二组图像采集设备采集的图像坐标计算出校正量；根据所述调整平台的走位偏差和校正量计算校正总量；驱动所述调整平台根据校正总量进行校正。本发明的有益效果为：通过标定测算出校正总量，生产中可实现一次校正，提升校正精度。

技术领域

本发明涉及工业自动化设备贴合技术领域，尤其涉及一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备。

背景技术

目前，在工业自动化设备中，对位贴合是一种常见的工艺，随着产品工艺不断升级，对贴合精度、速度要求不断提高。一个贴合系统往往由多相机视觉系统、运动控制系统、微动平台等构成；整个贴合过程为先使用传统标定板对相机组进行标定，通过视觉系统采集产品信息，通过系统计算出贴合偏差，将偏差结果给到控制系统，控制系统驱动微动平台校正偏差，最终达到贴合标准。而传统标定板只能校正畸变，多相机标定的时候，相对位置关系需要通过人工测试计算，效率低且容易出错。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种高效率的基于视觉补偿校正的方法，并使用贴合系统去执行该方法，及控制设备控制执行该方法。

一种基于视觉补偿校正的方法，所述方法包括：

提供第一组图像采集设备和第二组图像采集设备，第一组图像采集设备与放置第一贴合元件的固定平台相对应；第二组图像采集设备与放置第二贴合元件的调整平台相对应；

标定第一组图像采集设备和第二组图像采集设备的基准坐标系以使所述第一组图像采集设备和所述第二组图像采集设备共用该基准坐标系；

标定第一组图像采集设备相对固定平台和第二组图像采集设备相对调整平台的基准位置；

标定旋转中心；

标定调整平台的走位偏差；

利用第一组图像采集设备和第二组图像采集设备获取第一贴合元件和第二贴合元件对应位置的图像坐标；

将第一组图像采集设备和第二组图像采集设备采集的图像坐标计算出校正量；

根据所述调整平台的走位偏差和校正量计算出校正总量；

驱动所述调整平台根据所述校正总量进行校正。

进一步地，所述标定第一组图像采集设备和第二组图像采集设备的基准坐标系以使所述第一组图像采集设备和所述第二组图像采集设备共用该基准坐标系包括：

将专用标定板分别放置于固定平台及调整平台上，所述专用标定板设有若干标定码，每一所述若干标定码包含所述基准坐标系的坐标信息；

所述第一组图像采集设备和所述第二组图像采集设备分别获取专用标定板上标定码；

根据所述第一图像采集设备获取的标定码标定所述第一组图像采集设备的基准坐标系，根据所述第二组图像采集设备获取的标定码标定所述第二组图像采集设备的基准坐标系。

进一步地，所述标定调整平台的走位偏差包括：

计算所述调整平台的补偿量；

根据补偿量标定所述调整平台的走位偏差。

进一步地，所述计算所述调整平台的补偿量具体为：

选取所述调整平台的一坐标点；