[发明专利]一种基于视觉补偿校正的方法、贴合系统及控制设备

权利要求书

1.一种基于视觉补偿校正的方法，其特征在于，所述方法包括：

提供第一组图像采集设备和第二组图像采集设备，第一组图像采集设备与放置第一贴合元件的固定平台相对应；第二组图像采集设备与放置第二贴合元件的调整平台相对应；

标定第一组图像采集设备和第二组图像采集设备的基准坐标系以使所述第一组图像采集设备和所述第二组图像采集设备共用该基准坐标系；

标定第一组图像采集设备相对固定平台和第二组图像采集设备相对调整平台的基准位置；

标定旋转中心；

标定调整平台的走位偏差；

利用第一组图像采集设备和第二组图像采集设备获取第一贴合元件和第二贴合元件对应位置的图像坐标；

将第一组图像采集设备和第二组图像采集设备采集的图像坐标计算出校正量；

根据所述调整平台的走位偏差和校正量计算出校正总量；

驱动所述调整平台根据所述校正总量进行校正；

所述标定调整平台的走位偏差包括：

计算所述调整平台的补偿量；

根据补偿量标定所述调整平台的走位偏差；

选取所述调整平台的一坐标点；

在所述基准坐标系中选取所述坐标点最接近的8个坐标点；根据所述坐标点到8个坐标点的距离计算所述坐标点到8个坐标点的权重；

所述8个坐标点的坐标设为：P_i(ox_i，oy_i，oa_i)，i为1至8的自然数；

所述坐标点至所述8个坐标点的距离设为a_i，所述权重设为G(a_i)，所述权重的计算公式为：

所述坐标点的补偿量分别为：

其中，f(x)表示x坐标上的补偿量，f(y)表示y坐标上的补偿量，f(a)表示x坐标与y坐标的角度a的补偿量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定第一组图像采集设备相对固定平台和第二组图像采集设备相对调整平台的基准位置包括：

利用九点标定法计算出所述第一组图像采集设备与固定平台的位置转化关系，根据该关系标定第一组图像采集设备相对固定平台的基准位置；及

利用九点标定法计算出所述第二组图像采集设备与调整平台的位置转化关系，根据该关系标定第二组图像采集设备相对调整平台的基准位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算校正量包括：

利用所述第一组图像采集设备采集的图像坐标计算所述固定平台的偏移量，并将所述固定平台的偏移量进行校正；

利用所述第二组图像采集设备采集的图像坐标计算所述调整平台的偏移量；

将所述固定平台的偏移量与所述调整平台的偏移量相加得到校正量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整平台的走位偏差和校正量计算出校正总量包括：

将所述调整平台的走位偏差和校正量相加得到校正总量。

5.一种控制设备，其特征在于，包括处理器与存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于控制所述计算机程序以执行如权利要求1至4项中任意一项所述的方法。

6.一种贴合系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制设备、第一组图像采集设备、与第一组图像采集设备连接的第一采集卡、第二组图像采集设备、与第二组图像采集设备连接的第二采集卡、固定平台与调整平台，所述控制设备用于控制所述第一组图像采集设备、与第一组图像采集设备连接的第一采集卡、第二组图像采集设备、与第二组图像采集设备连接的第二采集卡、固定平台与调整平台执行相应的功能。