[发明专利]一种茶园除草设备及控制方法

权利要求书

1.一种茶园除草设备的控制方法，其特征在于，所述茶园除草设备的控制方法包括：

通过气密性检测模块利用气密性检测装置检测燃气罐的气密性数据；气密性检测装置通过集成的燃气泄露检测模块对燃气罐泄露气体数据进行检测并分析，具体有：

根据接收的气体数据信号的特征谱确定决策平面；

判断接收气体数据信号的通信信道是否呈现准用静态变换特性；

在所述通信信道呈现准用静态变换特性时，利用支持向量机方法在所述决策平面中选出决策边界；

在通信信道没有呈现准用静态变换特性时，利用模糊聚类方法在所述决策平面中选出决策边界；

根据所述决策边界对接收到的气体数据信号进行检测；

通过火力调节模块利用安全阀调节喷火的大小；安全阀与控制模块连接后，通过控制模块集成的喷火大小调节程序进行控制安全阀的开度大小；喷火大小调节程序包括：

利用集成的相关函数从火力调节模块获取要调节的火力大小图像数据；

将图像格式由QImage转换为OpenCV可处理的IplImage格式，其中，由于分类器在灰度图像上进行检测，所以RGB图像首先需要通过cvCvtColor()转换成灰度图像，然后通过cvEqualizeHist()进行直方图均衡；

直方图均衡公式为：

其中，公式中S_k表示均衡化后的灰度值，∑表示总和，nj是原图中某个灰度色阶j的像素数量，j的范围是0-k，N是图像像素总数；

先加载训练好的分类器，再调用OpenCV的检测函数cvHaarDectectObjects()检测图像中的所有火力大小图像，存下位置大小信息；

实现检测，判定时先要对图像做预处理工作，将RGB图像转换为灰度图像；

然后统计其中白色区域所占比例，当比例小于阈值时就判定发生了改变行为；

阈值选取前40帧的白色区域平均值的一半，适用于所有火力大小图像；

运用模糊逻辑法来对采集到得信息进行融合决策。

2.如权利要求1所述的茶园除草设备的控制方法，其特征在于，所述茶园除草设备的控制方法具体包括：

步骤一，通过温度检测模块利用温度传感器检测茶园环境温度数据；通过湿度检测模块利用湿度传感器检测茶园环境湿度数据；通过气密性检测模块利用气密性检测装置检测燃气罐的气密性数据；

步骤二，通过储料模块利用燃气罐储存液化气燃料；

步骤三，通过主控模块调度点火模块利用点火装置对燃气进行点燃操作；

步骤四，通过喷火模块利用喷火头喷出点燃的火；通过火力调节模块利用安全阀调节喷火的大小；

步骤五，通过移动模块利用电动轮进行陆地移动操作；

步骤六，通过显示模块利用显示屏显示采集的茶园温度、湿度、燃气罐气密性数据信息。