[发明专利]一种龙门式桁架机械手

说明书

本发明公开了一种龙门式桁架机械手，包括通过立柱设有两根平行轨道的桁架、横跨在所述两根平行轨道上的移动梁、设在所述移动梁上且与移动梁垂直的竖梁、设在所述竖梁下端的旋转装置，所述移动梁的两端分别设有独立的行走装置沿所述轨道同步行走，所述移动梁的一端固定在行走装置上，另一端在梁的轴向与行走装置活动配合。本发明可实现X，Y，Z三个方向的快速平移和Z轴末端的转动,运动灵活无死角，工作效率高；可以显著减少桁架变形，提高精度，提高设备寿命。

技术领域

本发明属于机械手，具体涉及一种龙门式桁架机械手。

背景技术

行车是人们对桥式起重机的俗称，它的特点是可以使挂在吊钩或者其他取物装置上的重物在空间实现垂直升降或水平运移，依靠起升机构，桁架运行机构等的配合动作，可使重物在一定的立方型空间内起升和搬运。在大型工业车间，货运港口，货运中心，大型行车是必不可少的，大型货物工件的搬运放置，都离不开行车。而且随着工业发展，企业对于大跨度重载桥式起重机的需求也在增加。重载大跨度往往就意味着大挠度大偏差和低精度。所以在保证高精度的前提下实现大跨度重载的桁架行车，对完善工业体系，提高行业效率，有着重大意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种大跨距重载精度高的龙门式桁架机械手。

实现本发明目的的技术方案是：

本发明提供的龙门式桁架机械手，包括通过立柱设有两根平行轨道的桁架、横跨在所述两根平行轨道上的移动梁、设在所述移动梁上且与移动梁垂直的竖梁、设在所述竖梁下端的旋转装置，所述移动梁的两端分别设有独立的行走装置沿所述轨道同步行走，所述移动梁的一端固定在行走装置上，另一端在梁的轴向与行走装置活动配合。

所述行走装置包括沿所述轨道滑动的滑块和伺服电机，所述伺服电机通过减速机驱动齿轮与安装在轨道上的齿条配合驱动所述滑块滑动。

所述旋转装置包括与所述竖梁固定连接的减速伺服电机、与减速伺服电机固定连接的可转动的法兰盘、所述竖梁固定连接的气缸，与气缸固定连接用于将所述法兰盘限位的插销。

本发明的有益效果：

1、本发明可实现X，Y，Z三个方向的快速平移和Z轴末端的转动,运动灵活无死角，工作效率高。

2、由于移动梁的一端固定在行走装置上，另一端在梁的轴向与行走装置活动配合，使得该梁简化为简支梁模型，热膨胀和张拉预应力都不会在梁内部产生附加的应力，可以显著减少桁架变形，提高精度，提高设备寿命。

3、移动梁的两端分别采用独立的行走装置，实现同步驱动，同步运动。这样的设置可以有效减少行走装置的磨损，提高运动精度。

下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。

附图说明

图1是本发明的俯视图。

图2是本发明的主视图。

图3是本发明中Z轴梁的结构示意图。

图4是本发明中Y轴横梁与X轴横梁连接结构的示意图。

图5是本发明中Y轴横梁与Z轴梁连接结构的示意图之一。

图6是本发明中Y轴横梁与Z轴梁连接结构的示意图之二。

图7是本发明中旋转装置的结构示意图。

具体实施方式