[发明专利]一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置

说明书

本发明公开了一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置，涉及一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置，机载飞行监管终端获取无人机的第一飞行信息，并通过卫星通信装置和或移动通信装置向无人机监管中心发送第一飞行信息；无人机监管中心根据第一飞行信息生成避撞信息，并将避撞信息发送至与无人机对应的地面站；地面站根据避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向机载飞行监管终端发送；机载飞行监管终端根据第一无人机飞行调整指令调整无人机的飞行姿态、飞行高度和或航向。通过该方法可以实现远距离甚至超远距离对无人机的飞行状态的有效监管和协同避撞，减少无人机组网飞行安全隐患。

技术领域

本发明涉及无人机飞行监控技术领域，具体来说，涉及一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置。

背景技术

目前，基于无线电通讯技术的无人机监控技术，已广泛应用于各种行业无人机的实时监控中。该技术利用无线电通讯技术实现了对无人机的远程遥控，使无人机根据控制中心的指令飞行，快速直接地到达指定区域执行监测任务。

发明人在研究的过程中发现，基于无线电通讯技术的无人机监控技术，依赖于电台实现对遥控指令的发送和接收，而且无人机对载荷重量、功率等要求苛刻，因此受电台体积、功率的影响，数据传输距离受到很大的限制，无法监测到远距离甚至超远距离的无人机的飞行状态，这就导致了大多数的无人机在作业过程中都没有得到有效的监管和协同避撞，使无人机的飞行安全受到很大的威胁。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置，能够实现远距离甚至超远距离对无人机的飞行状态的有效监管和协同避撞，从而减少无人机组网飞行安全隐患。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法，该方法包括：

机载飞行监管终端获取无人机的第一飞行信息，并通过卫星通信装置和或移动通信装置向无人机监管中心发送第一飞行信息；第一飞行信息包括：位置信息、姿态信息、航向信息，无人机的标识以及与无人机对应的地面站的标识或通讯地址；

无人机监管中心根据第一飞行信息生成避撞信息，并将避撞信息发送至与无人机对应的地面站；

地面站根据避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向机载飞行监管终端发送；

机载飞行监管终端根据第一无人机飞行调整指令调整无人机的飞行姿态、飞行高度和或航向。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，无人机监管中心根据第一飞行信息生成避撞信息，并将避撞信息发送至与无人机对应的地面站，具体包括：

无人机监管中心根据多个无人机的位置信息计算其中任意两个无人机之间的第一距离；

将第一距离与预设的第一阈值进行比对；

如果第一距离小于预设的第一阈值，则生成避撞信息；避撞信息包括：距离小于预设的阈值的两个无人机的位置信息、姿态信息、航向信息以及无人机的标识；

无人机监管中心根据无人机的标识以及与无人机对应的地面站的标识或通讯地址，将避撞信息分别发送至与两个无人机对应的地面站。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，地面站根据避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向机载飞行监管终端发送，具体包括：

地面站根据避撞信息，生成避撞预警信息；

地面站接收监管人员根据避撞预警信息所发送的第一无人机飞行调整指令，并向自身所监管的无人机所对应的机载飞行监管终端发送；或者，地面站根据避撞预警信息，并按照预设的避撞规则生成第一无人机飞行调整指令向自身所监管的无人机所对应的机载飞行监管终端发送。