[发明专利]一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置

权利要求书

1.一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置，其特征在于，包括：

机载飞行监管终端获取无人机的第一飞行信息，并通过卫星通信装置和或移动通信装置向无人机监管中心发送所述第一飞行信息；所述第一飞行信息包括：位置信息、姿态信息、航向信息，无人机的标识以及与无人机对应的地面站的标识或通讯地址；

所述无人机监管中心根据所述第一飞行信息生成避撞信息，并将所述避撞信息发送至与所述无人机对应的地面站；

所述地面站根据所述避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向所述机载飞行监管终端发送；

所述机载飞行监管终端根据所述第一无人机飞行调整指令调整无人机的飞行姿态、飞行高度和或航向。

2.根据权利要求1所述的一种无人机组网飞行监控与协同避撞方法以及装置，其特征在于，所述无人机监管中心根据所述第一飞行信息生成避撞信息，并将所述避撞信息发送至与所述无人机对应的地面站，具体包括：

无人机监管中心根据多个无人机的所述位置信息计算其中任意两个所述无人机之间的第一距离；

将所述第一距离与预设的第一阈值进行比对；

如果所述第一距离小于所述预设的第一阈值，则生成避撞信息；所述避撞信息包括：距离小于预设的阈值的两个无人机的位置信息、姿态信息、航向信息以及无人机的标识；

所述无人机监管中心根据所述无人机的标识以及所述与无人机对应的地面站的标识或通讯地址，将所述避撞信息分别发送至与两个所述无人机对应的地面站。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地面站根据所述避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向所述机载飞行监管终端发送，具体包括：

所述地面站根据所述避撞信息，生成避撞预警信息；

所述地面站接收监管人员根据所述避撞预警信息所发送的第一无人机飞行调整指令，并向自身所监管的无人机所对应的所述机载飞行监管终端发送；或者，所述地面站根据所述避撞预警信息，并按照预设的避撞规则生成第一无人机飞行调整指令向自身所监管的无人机所对应的所述机载飞行监管终端发送。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：循环执行下述过程，直至无人机作业完成：

机载飞行监管终端通过无线电通信装置向所述地面站发送第二飞行信息，所述第二飞行信息包括：位置信息、姿态信息、航向信息，以及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数；

所述地面站接收监管人员根据所述第二飞行信息所发送的第二无人机飞行调整指令，并向所述机载飞行监管终端发送；或者，所述地面站根据所述第二飞行信息，并按照预设的飞行任务生成第二无人机飞行调整指令向所述机载飞行监管终端发送；

机载飞行监管终端根据所述第二无人机飞行调整指令，驱动所述无人机的执行机构，以调整无人机的飞行姿态、飞行高度和或航向；

所述地面站根据所述避撞信息和或所述第二飞行信息，将无人机进行可视化显示。

5.一种无人机组网飞行监控与协同避撞装置，其特征在于，所述装置包括：机载飞行监管终端、地面站以及无人机监管中心；

所述机载飞行监管终端包括信息获取单元，该信息获取单元用于获取无人机的第一飞行信息，并通过卫星通信装置和或移动通信装置向无人机监管中心发送所述第一飞行信息；所述第一飞行信息包括：位置信息、姿态信息、航向信息，无人机的标识以及与无人机对应的地面站的标识或通讯地址；

所述无人机监管中心包括避撞信息生成单元，该避撞信息生成单元用于根据所述第一飞行信息生成避撞信息，并将所述避撞信息发送至与所述无人机对应的地面站；

所述地面站包括飞行调整指令生成单元，该飞行调整指令生成单元用于根据所述避撞信息生成第一无人机飞行调整指令向所述机载飞行监管终端发送；

所述机载飞行监管终端还包括无人机调整单元，该无人机调整单元用于根据所述第一无人机飞行调整指令调整无人机的飞行姿态、飞行高度和或航向。