[发明专利]一种基于教学车的自动泊车系统及方法

权利要求书

1.一种基于教学车的自动泊车系统，其特征在于，包括底盘和设置在底盘上面的电路板，所述底盘左右两侧对称的设有四个车轮，所述电路板上设有主控模块、左侧驱动模块、右侧驱动模块、四个用于为车轮提供动力的电机和两个左右对称设置在底盘中部位置的第一超声波传感器，所述主控模块分别与左侧驱动模块、右侧驱动模块以及两个第一超声波传感器连接，所述左侧驱动模块分别与底盘左侧两车轮上的电机连接，所述右侧驱动模块分别与底盘右侧两车轮上的电机连接；

所述第一超声波传感器用于采集车身左右两侧的空间信息，并将空间信息发送至主控模块；

所述主控模块用于控制教学车以预设速度向前行驶，并根据空间信息判断是否存有泊车位，且在判断存有泊车位时，按照预设的程序控制教学车进行自动泊车；

所述按照预设的程序控制教学车进行自动泊车的步骤，具体为：

控制教学车行驶至泊位的左上角位置或右上角位置，且车身的长度方向与车位的长度方向垂直；

依次控制教学车以曲线行驶方式向泊车位前进第一预设距离后，再控制教学车以直线行驶方式后退第二预设距离，直到执行完预设的次数后停止，从而使教学车停进泊车位；

所述控制教学车以曲线行驶方式向泊车位前进第一预设距离的步骤，通过以下步骤实现：

控制左右两侧车轮以不同的速度向停车位前进第一预设距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于教学车的自动泊车系统，其特征在于，所述电路板上还设有两个左右对称安装在底盘前端位置的第二超声波传感器和两个左右对称安装在底盘后端位置的第三超声波传感器，所述主控模块分别与两个第二超声波传感器和两个第三超声波传感器连接；

所述第二超声波传感器用于采集教学车前端与物体的距离信息，并将采集的信息发送至主控模块；

所述第三超声波传感器用于采集教学车后端与物体的距离信息，并将采集的信息发送至主控模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于教学车的自动泊车系统，其特征在于，所述电路板上还设有两个对称安装在底盘左右两侧的第四超声波传感器，所述主控模块分别与两个第四超声波传感器连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于教学车的自动泊车系统，其特征在于，所述电路板上还设无线通讯模块，所述主控模块通过无线通讯模块连接至智能终端。

5.根据权利要求4所述的一种基于教学车的自动泊车系统，其特征在于，所述电路板上还设有预警显示模块，所述预警显示模块与主控模块连接。

6.一种基于教学车的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制教学车以预设速度向前行驶；

获取第一超声波传感器采集车身左右两侧的空间信息；

根据空间信息判断是否存有泊车位，并在判断存有时，按照预设的程序控制教学车进行自动泊车；

所述按照预设的程序控制教学车进行自动泊车的步骤，具体为：

控制教学车行驶至泊位的左上角位置或右上角位置，且车身的长度方向与车位的长度方向垂直；

依次控制教学车以曲线行驶方式向泊车位前进第一预设距离后，再控制教学车以直线行驶方式后退第二预设距离，直到执行完预设的次数后停止，从而使教学车停进泊车位；

所述控制教学车以曲线行驶方式向泊车位前进第一预设距离的步骤，通过以下步骤实现：

控制左右两侧车轮以不同的速度向停车位前进第一预设距离。

7.根据权利要求6所述的一种基于教学车的自动泊车方法，其特征在于，所述控制教学车以直线行驶方式后退第二预设距离的步骤，通过以下步骤实现：控制左右两侧车轮以相同的速度倒退第二预设距离。

8.根据权利要求7所述的一种基于教学车的自动泊车方法，其特征在于，还包括校正位姿的步骤，具体为：

当教学车进入泊车位后，获取第一超声波传感器采集的第一距离信息和第四超声波传感器采集的第二距离信息；

据第一距离信息和第二距离信息判断车身的长度方向与车位的长度方向是否平行，若是，根据预设的方法控制教学车校正位姿。

9.根据权利要求6-8任一项所述的一种基于教学车的自动泊车方法，其特征在于，还包括防碰撞步骤，具体为：

根据第二超声波传感器采集的距离信息判断前方是否有障碍物，并在判定有障碍物时，停止教学车前进；

根据第三超声波传感器采集的距离信息判断后方是否有障碍物，并在判定有障碍物时，停止教学车后退。