[发明专利]一种安卓自动测试缺陷黑光灯的方法

权利要求书

1.一种安卓自动测试缺陷黑光灯的方法，其特征是，通过USB高清微距摄像头，拍出无损探伤工件，放大或缩小图片后，点裂纹两点自动计算出此裂纹长度以及大小，具体操作步骤如下：

（1）基于摄像头模型，空间中一点M到像平面点m的映射经过投影矩阵P的转换，获得像点的坐标sm=K[R | T]M，其中K是摄像头参数矩阵，R、T是摄像头坐标系相对于世界坐标系的旋转和平移矩阵，sm是像点的齐次坐标；采用定距的方式，在用摄像头拍摄10幅图片，使用张正友标定法算法实现的标定程序得到摄像头参数矩阵K；以拍摄第一幅图的摄像头坐标系作为参考坐标系，第一个摄像头位置的R就是单位矩阵I，T没有平移为零；运用对极几何的理论，第二个位置的R和T利用两幅图片的对应关系求出来，找到7对以上的匹配点后把两幅图像的内在关系计算出来，使用匹配的特征点对计算出基本矩阵F，然后再计算本质矩阵E，本质矩阵E等于摄像头参数矩阵K的转置矩阵左乘基本矩阵F再左乘摄像头参数矩阵K，对本质矩阵E进行SVD分解，得到的U矩阵的最后一列乘以单值即为平移矩阵T，U矩阵左乘反对称矩阵再左乘V转置矩阵即得到旋转矩阵R；

（2）空间物体点通过两个投影矩阵P投影到左右两幅图像上，根据三维重构的理论，得到这两个投影矩阵P以及两个像点在图像上的坐标，使用三角法定位目标点三维坐标，从而计算出裂纹长度以及大小。

2.根据权利要求1所述的一种安卓自动测试缺陷黑光灯的方法，其特征是，根据匹配点的数目选择使用7点法、8点法、RANSAC中的一种或多种来计算基本矩阵F。