[发明专利]一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种铁水车差速控制系统，所述控制系统包括：多个马达转速传感器，用于检测当前驱动马达的转速的大小；多个驱动压力传感器，用于检测驱动压力的大小；多个悬挂压力传感器，用于检测悬挂缸内的压力的大小；多个悬挂行程编码器，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动马达所对应的马达电磁阀进行控制。本发明利用各种传感器实时采集数据，控制器根据传感器采集的数据获得铁水车悬挂状态、马达状态。该数据要比人工实测准备高，且数据准确，效率高，能够给驾驶员准确且实时的数据支持。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质。

背景技术

铁水车一般工作环境复杂，工作环境恶劣，长期在高温、金属粉尘污染严重的环境下，运输80至380T的铁水罐，对铁水车驱动系统的稳定性及控制精度要求都非常高。铁水车在进行铁水罐运输之前和装载完铁水罐之后都需要对铁水车液压悬挂进行部分调整，首先以确保铁水车平台处于水平位置，其次保证铁水车驱动轮及从动轮均和地面完全接触，以确保在行驶过程中驱动轮胎完全附着地面，避免行进过程中驱动压力不足，或遇到坑洼地面时，无法脱困。

在铁水车经过坑洼路面时，其驱动轮悬挂无法支撑至坑洼底部或驱动轮附着力不够。这种情况会造成该组驱动轮空转，动力能力损失，直接降低了铁水车自我脱困的能力，严重时会直接无法脱困，目前主流解决方案都是直接下车观察，并关闭打滑、或悬空的驱动轮，将动力全部转移至其它驱动轮上。

目前，所有铁水车驱动系均采用单轴线或多轴线静液压闭式驱动，一轴线采用四组驱动轮，每个驱动轮由一个单独的马达驱动。每个马达使用一个球阀来控制驱动油路的通断。在车辆在无法自动脱困的情况下，驾驶员下车手动关闭悬空或地面附着力小的驱动轮球阀，在上车进行大油门脱困。脱困后，在下车打开相应的驱动球阀，以免行驶过程中因缺少一个驱动轮驱动造成铁水车驱动压力不足。这种手动差速控制的操作方法能够完全满足所有工况下的铁水车脱困，但操作复杂，且给驾驶员带来了一定安全隐患，同时若操作不规范，极易造成铁水车驱动系统阀块、泵、马达的损坏。

随着电力电子技术的发展，电气系统向着智能化、信息化的方向稳定发展，铁水车差速控制系统的自动化、智能化需求越来越急迫。目前100-380T的铁水车均采用手动差速控制，在铁水车需要进行脱困时，可进行手动差速调整，十分不便于现场使用，在阴雨天气，手动差速装置的弊端更加明显。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种铁水车差速控制系统及方法，用于旨在解决铁水车单轴线、多轴线驱动轮差速控制难度大的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种铁水车差速控制系统，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，所述控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动轮所对应的马达电磁阀进行开闭控制。

可选地，所述控制器包括控制器模块、传感器检测模块和电磁阀控制输出模块；

所述传感器检测模块将所述马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据进行转换处理并将结果输入到所述控制器模块；