[发明专利]一种铁水车差速控制系统、方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于铁水车差速控制系统的控制方法，其特征在于，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，所述控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动轮所对应的马达电磁阀进行开闭控制；

该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面；在判断驱动轮处于坑洼路面时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于坑洼路面包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量是否大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量大于其他驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮处于坑洼路面。

2.一种用于铁水车差速控制系统的控制方法，其特征在于，所述铁水车包括多组驱动轮，每组驱动轮包括一驱动马达，所述控制系统包括：

多个马达转速传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测当前驱动马达的转速的大小；

多个驱动压力传感器，分别与一驱动马达连接，用于检测驱动压力的大小；

多个悬挂压力传感器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸内的压力的大小；

多个悬挂行程编码器，分别与一悬挂缸连接，用于检测悬挂缸的活塞杆的伸长量；

控制器，用于根据马达转速传感器、驱动压力传感器、悬挂压力传感器和悬挂行程编码器的检测数据判断驱动轮的状态，并对驱动轮所对应的马达电磁阀进行开闭控制；

该控制方法包括：

获取由马达转速传感器检测的当前驱动马达的转速的转速值；

获取由驱动压力传感器检测的驱动压力的第一压力值；

获取由悬挂压力传感器检测的悬挂缸内的压力的第二压力值；

获取由悬挂行程编码器检测的悬挂缸的活塞杆的伸长量；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮是否处于轮胎附着力低的状态；在判断驱动轮轮胎附着力低时，向相应驱动轮的所对应的马达电磁阀发出关闭控制信号；

根据所述转速值、第一压力值、第二压力值及伸长量判断驱动轮轮胎附着力低包括：

判断驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活塞杆的伸长量是否相等；

判断驱动轮的转速值是否大于其他驱动轮的转速值；

若驱动轮所对应的悬挂缸活塞杆的伸长量与其他悬挂缸活塞杆的伸长量相等，且转速值大于其他驱动轮的转速值则判定驱动轮轮胎附着力低。

3.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1所述的控制方法。

4.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求2所述的控制方法。