[发明专利]机器人系统以及工件取出方法

说明书

本发明涉及机器人系统以及工件取出方法。以更简便的方法选择工件的取出位置。机器人系统(1a)具备：三维测量机(40)，其生成多个工件(50)的距离图像；机器人(30)，其具有用于取出上述多个工件(50)的至少一个的机械手；显示部(12)，其显示通过上述三维测量机(40)生成的上述距离图像；以及接受部(13)，其接受用于在所显示的上述距离图像上由上述机械手进行的取出的取出位置的示教，上述机器人(30)根据所示教的上述取出位置，通过上述机械手取出上述多个工件(50)的至少一个。

技术领域

本发明涉及进行用于机器人取出工件的处理的机器人系统以及工件取出方法。

背景技术

目前，为了检测工件的取出位置，进行使用了通过包括距离图像传感器的三维测量部测量出的工件的距离图像的示教。作为用于进行使用了距离图像的示教的方法，例如一般使用CAD(Computer-Aided Design计算机辅助设计)匹配的方法和根据设定参数进行搜索的方法。这里，距离图像是测量了测量对象物(工件)的表面的图像，表示拍摄到的图像上的各个像素(pixel)具有来自三维测量部的深度信息的图像。即，可以说距离图像上的各个像素(pixel)具有三维测量部所具备的三维坐标系的三维坐标信息。

在CAD匹配的方法中，首先生成与工件的形状对应的CAD数据。接着，针对CAD数据，示教机器人的机械手能够握持的工件的取出位置。另外，从测量了工件的距离图像搜索与CAD数据匹配的场所。然后，在匹配后的场所选择对CAD数据示教的工件的取出位置所对应的位置。根据该选择结果，能够通过控制机器人的机械手的握持来实现工件的取出。

例如专利文献1中公开一种通过使用这种CAD进行工件的取出位置的示教来取出被堆积的工件的技术。

另外，在根据设定参数进行检索时，根据示教者的经验来选择用于检索机器人的机械手可握持的工件的取出位置的检索算法，变更选择出的检索算法的参数并且确认对于实际的距离图像是否找到工件来调整参数，从而能够实现工件的取出。

专利文献1：日本特开2017-124450号公报

发明内容

如上所述会广泛地使用CAD数据匹配的方法。但是，在该方法中，需要对CAD模型示教多个通过机械手能够握持的工件的取出位置，示教需要时间。

另外，为了进行匹配，CAD模型成为必要，但是关于不定形的工件，不能够生成CAD模型。另外，当取出的对象不是成品而是加工中的工件时，为了特意取出加工中的工件的CAD模型必须通过追加生成。

另一方面，在不使用CAD数据而根据参数从距离图像进行搜索时，如上述那样需要根据示教者的经验，在考虑了工件与机械手的关系的基础上选择检索算法。

这样，在现有的方法中，在机器人系统中选择工件的取出位置并不容易。

因此，本发明的目的为提供用于通过更简单的方法选择工件的取出位置的机器人系统以及工件取出方法。

(1)本发明的机器人系统(例如后述的机器人系统1a)具备：三维测量机(例如后述的三维测量机40)，其生成多个工件(例如后述的工件50)的距离图像；机器人(例如后述的机器人30)，其具有用于取出上述多个工件的至少一个的机械手；显示部(例如后述的显示部12)，其显示通过上述三维测量机生成的上述距离图像；以及接受部(例如后述的操作接受部13)，其接受用于在上述显示的距离图像上由上述机械手进行取出的取出位置的示教，上述机器人根据所示教的上述取出位置，通过上述机械手取出上述多个工件的至少一个。

(2)在上述(1)记载的机器人系统中，上述显示部可以在所显示的上述距离图像上描绘所示教的上述取出位置。