[发明专利]机器人系统以及工件取出方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具备：

测量机，其生成多个物体的图像；

机器人，其具有用于取出上述多个物体的至少一个的机械手；

接受部，其接受根据上述图像决定的用于由上述机械手进行取出的取出位置的示教；

学习部，其通过进行机器学习来学习用于输出关于作为输入数据而被输入的点群的信息的评价值的学习模型，其中，上述机器学习将所示教的上述取出位置以及其附近的点群的信息设为输入数据，并且将与针对作为上述输入数据的点群的信息的示教对应的评价值和与取出成败对应的评价值中的至少任意一方设为标签，

上述机器人根据所示教的上述取出位置，通过上述机械手取出上述多个物体的至少一个。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具有显示上述图像的显示部。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

上述显示部在所显示的上述图像上描绘所示教的上述取出位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

上述取出位置的示教是在点和区域的任一个指定取出位置。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具备：取出位置选择部，其存储所示教的上述取出位置以及其附近的点群的信息作为搜索用信息，对上述图像进行基于上述搜索用信息的搜索，从而选择新的取出位置，

上述机器人在通过上述取出位置选择部选择出的上述新的取出位置通过上述机械手来取出各个物体。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具备用于决定上述机械手的取出位置的学习模型。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具备：取出位置选择部，其从上述图像剪裁预定区域的图像，并根据通过将被剪裁的上述图像的点群的信息作为输入数据输入给上述学习模型而输出的、针对上述点群的信息的评价值，来选择新的取出位置，

上述机器人根据所示教的上述取出位置，通过上述机械手来取出上述多个物体的至少一个，在通过上述取出位置选择部选择出的上述新的取出位置通过上述机械手来取出各个物体。

8.一种机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具备：

测量机，其生成多个物体的图像；

机器人，其具有用于取出上述多个物体的至少一个的机械手；

位置选择部，其根据通过将上述图像输入到学习模型而取得的、表示存在能够由上述机械手取出的物体的区域的评价值地图，来选择上述多个物体的至少一个的取出位置；

显示部，其显示上述图像；

接受部，其接受基于上述显示部所显示的上述图像的至少一个示教位置的示教；

注释处理部，其根据上述接受部接受的上述示教位置来生成表示至少一个示教位置的标签地图，将该标签地图与上述图像关联并作为数据组保存在监督数据存储部中；

学习处理部，其将存储在上述监督数据存储部中的上述数据组作为输入来进行机器学习，输出上述学习模型，

上述机器人根据选择出的上述取出位置，通过上述机械手取出上述多个物体的至少一个。