[发明专利]康复机器人及其扰动控制方法和装置

说明书

本发明公开了康复机器人及其扰动控制方法和装置。所述扰动控制方法包括：捕捉触控输入的连续控制线；解析所述连续控制线的触控参数，每一触控参数分别对应扰动的一个控制参数；将所述触控参数转换成对应的控制参数；按照所述控制参数控制所述康复机器人实施扰动。本发明能够根据触控方式输入的连续控制线实现康复机器人的扰动控制，具有方便性和直观性，可以快速实现线条分析，进而快速转换成对康复机器人的扰动控制，可以在训练过程中随时输入，且自输入到扰动发生时间间隔很短，可以达到“准实时性”。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种康复机器人及其扰动控制方法和装置。

背景技术

康复机器人辅助康复病人进行康复恢复的过程中主要使用主动康复模式和被动康复模式；主动康复模式中康复病人自主使用康复机器人进行康复恢复治疗；被动康复模式中康复病人针对康复机器人的支撑与辅助变化被动运动做出姿势调整，从而实现康复恢复治疗。

康复机器人能够提供若干种支撑运动变化配合康复病人的被动康复治疗，每一次支撑运动的变化都是对康复病人站立或者运动的干扰。目前常用的被动康复过程中的各种支撑运动变化是由控制系统随机或者计划产生的，单次扰动中涉及的方向、力度、幅度、加速度等参数是随机计算或选择的，相邻变化无相关性，也不涉及康复策略。由于扰动是随机的，所以扰动动作无法融合康复医师的康复策略，可能对于康复病人是无用的，甚至是有害的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中康复机器人通常只能随机产生扰动的缺陷，提供一种触控输入的可控扰动的康复机器人及其扰动控制方法和装置。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

一种康复机器人的扰动控制方法，所述扰动控制方法包括：

捕捉触控输入的连续控制线；

解析所述连续控制线的触控参数，每一触控参数分别对应扰动的一个控制参数；

将所述触控参数转换成对应的控制参数；

按照所述控制参数控制所述康复机器人实施扰动。

较佳地，所述触控参数包括触控滑动方向，所述触控滑动方向为所述连续控制线中由触控起点指向触控终点的方向；

与所述触控滑动方向相对应的控制参数为扰动方向，将所述触控滑动方向转换成所述扰动方向的步骤包括：

判断所述触控滑动方向为正向还是反向；

若为正向，则设定所述扰动方向为正向扰动；

若为反向，则设定所述扰动方向为反向扰动。

较佳地，解析所述连续控制线的所述触控滑动方向的步骤包括：

提取所述连续控制线的触控起点坐标和触控终点坐标；

计算所述触控终点坐标与所述触控起点坐标在预设坐标轴上的坐标值的差值；

判断所述差值为正还是为负；

若为正，则所述触控滑动方向为正向；

若为负，则所述触控滑动方向为反向。

较佳地，所述触控参数包括第一变化量，所述第一变化量为所述连续控制线中触控起点与触控终点在第一方向上的变化量；

与所述第一变化量相对应的控制参数为扰动加速度，所述扰动加速度的值与所述第一变化量的大小正相关。

较佳地，所述扰动加速度＝所述第一变化量的绝对值*所述康复机器人单次允许最大加速度/在所述第一方向上的最大允许输入量。