[发明专利]康复机器人及其扰动控制方法和装置

权利要求书

1.一种康复机器人的扰动控制方法，其特征在于，所述扰动控制方法包括：

捕捉触控输入的连续控制线；

解析所述连续控制线的触控参数，每一触控参数分别对应扰动的一个控制参数；

将所述触控参数转换成对应的控制参数；

按照所述控制参数控制所述康复机器人实施扰动；

其中，所述触控参数包括第一变化量，所述第一变化量为所述连续控制线中触控起点与触控终点在第一方向上的变化量；与所述第一变化量相对应的控制参数为扰动加速度，所述扰动加速度的值与所述第一变化量的大小正相关；和/或，

所述触控参数包括第二变化量，所述第二变化量为所述连续控制线中触控起点与触控终点在第二方向上的变化量；与所述第二变化量相对应的控制参数为扰动时长，所述扰动时长的值与所述第二变化量的大小正相关。

2.如权利要求1所述的扰动控制方法，其特征在于，所述触控参数还包括触控滑动方向，所述触控滑动方向为所述连续控制线中由触控起点指向触控终点的方向；

与所述触控滑动方向相对应的控制参数为扰动方向，将所述触控滑动方向转换成所述扰动方向的步骤包括：

判断所述触控滑动方向为正向还是反向；

若为正向，则设定所述扰动方向为正向扰动；

若为反向，则设定所述扰动方向为反向扰动。

3.如权利要求2所述的扰动控制方法，其特征在于，解析所述连续控制线的所述触控滑动方向的步骤包括：

提取所述连续控制线的触控起点坐标和触控终点坐标；

计算所述触控终点坐标与所述触控起点坐标在预设坐标轴上的坐标值的差值；

判断所述差值为正还是为负；

若为正，则所述触控滑动方向为正向；

若为负，则所述触控滑动方向为反向。

4.如权利要求1所述的扰动控制方法，其特征在于，所述扰动加速度＝所述第一变化量的绝对值*所述康复机器人单次允许最大加速度/在所述第一方向上的最大允许输入量。

5.如权利要求1所述的扰动控制方法，其特征在于，所述扰动时长＝所述第二变化量的绝对值*所述康复机器人单次最长扰动时长/在所述第二方向上的最大允许输入量。

6.一种康复机器人的扰动控制装置，其特征在于，所述扰动控制装置包括：

输入模块，用于捕捉触控输入的连续控制线；

计算模块，用于解析所述连续控制线的触控参数，每一触控参数分别对应扰动的一个控制参数，还用于将所述触控参数转换成对应的控制参数；

控制模块，用于按照所述控制参数控制所述康复机器人实施扰动；

其中，所述触控参数包括第一变化量，所述第一变化量为所述连续控制线中触控起点与触控终点在第一方向上的变化量；与所述第一变化量相对应的控制参数为扰动加速度，所述扰动加速度的值与所述第一变化量的大小正相关；和/或，

所述触控参数包括第二变化量，所述第二变化量为所述连续控制线中触控起点与触控终点在第二方向上的变化量；与所述第二变化量相对应的控制参数为扰动时长，所述扰动时长的值与所述第二变化量的大小正相关。

7.如权利要求6所述的扰动控制装置，其特征在于，所述触控参数还包括触控滑动方向，所述触控滑动方向为所述连续控制线中由触控起点指向触控终点的方向；

与所述触控滑动方向相对应的控制参数为扰动方向，所述计算模块将所述触控滑动方向转换成所述扰动方向包括：

判断所述触控滑动方向为正向还是反向；

若为正向，则设定所述扰动方向为正向扰动；

若为反向，则设定所述扰动方向为反向扰动。

8.如权利要求7所述的扰动控制装置，其特征在于，所述计算模块解析所述连续控制线的所述触控滑动方向包括：

提取所述连续控制线的触控起点坐标和触控终点坐标；

计算所述触控终点坐标与所述触控起点坐标在预设坐标轴上的坐标值的差值；

判断所述差值为正还是为负；

若为正，则所述触控滑动方向为正向；

若为负，则所述触控滑动方向为反向。