[发明专利]多目内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种多目内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人，其中内窥镜包括：第一电路板及两个摄像单元，所述第一电路板为柔性电路板；所述摄像单元具有第二电路板以及设置于所述第二电路板上的传感单元，两个所述第二电路板通过所述第一电路板相连接，以彼此通信，且令两个所述第二电路板形成夹角，进而令两个所述摄像单元的光轴相交。

技术领域

本发明涉及医疗领域，特别是涉及一种内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。目前微创手术过程中使用的内窥镜多为单目内窥镜，其不能为使用者提供较好的使用个体验。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够提供较好使用体验的内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人。

一种内窥镜，包括：

第一电路板，所述第一电路板为柔性电路板；

两个摄像单元，所述摄像单元具有第二电路板以及设置于所述第二电路板上的传感单元，两个所述第二电路板通过所述第一电路板相连接，以彼此通信，且令两个所述第二电路板形成夹角，进而令两个所述摄像单元的光轴相交。

在其中一个实施例中，所述第一电路板与至少部分所述第二电路板可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第一电路板与多个所述第二电路板均可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第一电路板上设有第一端口，所述第二电路板上设有第二端口，所述第一端口与所述第二端口相连接。

在其中一个实施例中，所述内窥镜具有壳体，所述壳体上具有定位机构，两个所述摄像单元通过所述定位机构定位。

在其中一个实施例中，所述定位机构为定位槽，所述第一电路板及/或所述第二电路板插接所述定位槽。

在其中一个实施例中，述定位机构为定位槽，所述摄像单元的主体收容于所述定位槽内。

在其中一个实施例中，所述第二电路板为柔性电路板。

在其中一个实施例中，所述第二电路板为硬质电路板。

在其中一个实施例中，所述第二电路板部分为硬质电路板，部分为柔性电路板。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还具有驱动部，与所述摄像单元及/或所述第一电路板相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，两个所述摄像单元均通过所述驱动部驱动。

在其中一个实施例中，其中一个所述摄像单元通过所述驱动部驱动，另外一个所述摄像单元固定设置。

在其中一个实施例中，所述驱动部驱动两个所述摄像单元同时运动。

在其中一个实施例中，所述驱动部分别驱动两个所述摄像单元，以分别调整两个所述摄像单元的光轴。

在其中一个实施例中，所述驱动部沿直线运动以驱动所述第一电路板，改变第一电路板的弯曲度，进而改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动部旋转驱动所述第一电路板，以驱动所述摄像单元转动。

在其中一个实施例中，所述驱动部为凸轮机构。