[发明专利]多目内窥镜、操作臂、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种多目内窥镜，其特征在于，包括：

第一电路板，所述第一电路板为柔性电路板；

两个摄像单元，所述摄像单元具有第二电路板以及设置于所述第二电路板上的传感单元，两个所述第二电路板通过所述第一电路板相连接，以彼此通信，且令两个所述第二电路板形成夹角，进而令两个所述摄像单元的光轴相交；

驱动部，所述驱动部与所述摄像单元相连接，并驱动至少一个所述摄像单元运动，以改变两个所述摄像单元光轴之间的角度，其中所述摄像单元上设有导轨，所述导轨为凹槽结构或者凸起结构，所述驱动部与所述导轨匹配连接，所述导轨与所述摄像单元的延伸方向形成夹角，所述驱动部沿所述导轨滑动以带动所述摄像单元旋转而改变两个所述摄像单元光轴之间的角度。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述导轨设置防脱结构，所述防脱结构与所述驱动部相连接。

3.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述导轨为凹槽结构，所述驱动部具有滑轮，所述滑轮收容于所述凹槽结构内，并沿所述凹槽结构运动。

4.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜具有壳体，所述壳体上具有定位机构，两个所述摄像单元通过所述定位机构定位。

5.根据权利要求4所述的内窥镜，其特征在于，所述定位机构为定位槽，所述第一电路板及/或所述第二电路板插接所述定位槽。

6.根据权利要求4所述的内窥镜，其特征在于，所述定位机构为定位槽，所述摄像单元的主体收容于所述定位槽内。

7.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元上还设置稳定部，所述稳定部为多个弹性件，设置于所述摄像单元之间，及/或设置于所述摄像单元与所述内窥镜的壳体之间。

8.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜至少包括三个所述摄像单元，其中两个所述摄像单元的光轴相交。

9.根据权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元包括四个，分成两组，每组中包括两个所述摄像单元，且该两个所述摄像单元的光轴相交，两组中的两个光轴的交点位于不同区域。

10.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向相同。

11.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述摄像单元的光轴与所述摄像单元壳体的延伸方向形成夹角。

12.一种操作臂，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的内窥镜。

13.一种从操作设备，其特征在于，包括权利要求12所述的操作臂，及机械臂，所述操作臂设置于所述机械臂上。

14.一种从操作设备，其特征在于，包括主操作台及权利要求13所述的从操作设备，所述从操作设备用于响应所述主操作台发送的控制命令，并执行相应的操作。