[发明专利]一种机械手卸料方法

说明书

本发明公开了一种机械手卸料方法，包括步骤：步骤1)在底盘架底部设有X轴向移动滚轮，在底盘架外侧设有X轴向移动电机，步骤2)在臂杆外端连接有升降丝套，所述升降丝套套设在升降丝杆上，步骤3)两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手卸料方法。

背景技术

在金属板材冶炼或热处理领域，特别是金属板热处理领域，在窑炉内进行热处理后的板条需要从炉内取出，传统的卸料方式，一般采用人工使用夹具夹取，机械控制的有在夹具上采用液压缸或气缸控制的，由于被热处理后的条板温度在几百度，并且炉膛口温度也在一百度以上，采用人工卸料方式存在极大的安全隐患，采用液压缸或气缸控制的夹具，由于工作环境温度过高，经常导致液压缸或气缸的密封件出现损坏，导致油、气卸漏，使液压缸或气缸无法正常控制，另外，现有的夹具自动夹取和自动松开夹取，控制比较复杂，导致卸料效率低。

发明内容

本发明的目的即在于克服现有技术不足，提供一种机械手卸料方法，解决采用人工卸料方式存在极大的安全隐患，采用液压缸或气缸控制的夹具，由于工作环境温度过高，经常导致液压缸或气缸的密封件出现损坏，导致油、气卸漏，使液压缸或气缸无法正常控制，另外，现有的夹具自动夹取和自动松开夹取，控制比较复杂，导致卸料效率低的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机械手卸料方法，包括步骤：

步骤1)在底盘架底部设有X轴向移动滚轮，在底盘架外侧设有X轴向移动电机，所述 X轴向移动电机与X轴向移动滚轮传动连接，卸料移动车通过X轴向移动滚轮安装在导轨移动架上，通过X轴向移动电机控制卸料移动车在导轨移动架上X轴向移动，所述升降架设置在底盘架上，在升降架底端设有滑动块，在底盘架上设有滑动槽，在底盘架一侧与滑动槽对应位置设有Z轴向移动电机，所述Z轴向移动电机传动连接有Z轴向传动丝杆，滑动块套在Z轴向传动丝杆上，通过Z轴向移动电机控制升降架在底盘架上Z轴向移动，所述升降架内竖直设有升降丝杆，所述升降丝杆上端传动连接有升降电机；

步骤2)在臂杆外端连接有升降丝套，所述升降丝套套设在升降丝杆上，所述臂杆内端与V型爪手架连接，在V型爪手架的上手架和下手架外端对称设有夹紧偏心轮转轴，所述夹紧偏心轮设置在夹紧偏心轮转轴上，在卸载条板时，两件夹紧偏心轮的夹口与条板对齐上向前移动，两件夹紧偏心轮夹在条板头上，然后两件夹紧偏心轮再向后移动将条板夹紧在两件夹紧偏心轮的夹口内；即可通过控制卸料移动车(1)移动将条板(20)抽出卸下；

步骤3)在上手架和下手架内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮、松开轮安装架和传导杆，所述松开轮安装在松开轮安装架下端，所述松开轮安装架上端部插设在V型爪手架内，所述松开轮安装架上端设有锥型头，所述锥型头与夹紧偏心轮转轴之间的V型爪手架内设有传导杆，传导杆与夹紧偏心轮转轴对应端设有棘爪，夹紧偏心轮转轴上与传导杆对应位置设有棘轮，当完成条板卸载，需要使机械手与条板松开夹紧时，控制机械手向前，使条板端头向V型爪手架内移动，当条板插设进入两个松开轮之间，两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。