[发明专利]一种机械手卸料方法

权利要求书

1.一种机械手卸料方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1)在底盘架(4)底部设有X轴向移动滚轮(6)，在底盘架(4)外侧设有X轴向移动电机(7)，所述X轴向移动电机(7)与X轴向移动滚轮(6)传动连接，卸料移动车(1)通过X轴向移动滚轮(6)安装在导轨移动架(3)上，通过X轴向移动电机(7)控制卸料移动车(1)在导轨移动架(3)上X轴向移动，升降架(5)设置在底盘架(4)上，在升降架(5)底端设有滑动块(8)，在底盘架(4)上设有滑动槽(9)，在底盘架(4)一侧与滑动槽(9)对应位置设有Z轴向移动电机(10)，所述Z轴向移动电机(10)传动连接有Z轴向传动丝杆(11)，滑动块(8)套在Z轴向传动丝杆(11)上，通过Z轴向移动电机(10)控制升降架(5)在底盘架(4)上Z轴向移动，所述升降架(5)内竖直设有升降丝杆(12)，所述升降丝杆(12)上端传动连接有升降电机(13)；

步骤2)在臂杆(14)外端连接有升降丝套(17)，所述升降丝套(17)套设在升降丝杆(12)上，所述臂杆(14)内端与V型爪手架(15)连接，在V型爪手架(15)的上手架(18)和下手架(19)外端对称设有夹紧偏心轮转轴(39)，夹紧偏心轮(16)设置在夹紧偏心轮转轴(39)上，在卸载条板时，两件夹紧偏心轮(16)的夹口与条板(20)对齐上向前移动，两件夹紧偏心轮(16)夹在条板(20)头上，然后控制两件夹紧偏心轮(16)再向后移动将条板(20)夹紧在两件夹紧偏心轮(16)的夹口内，即可通过控制卸料移动车(1)移动将条板(20)抽出卸下；

步骤3)在上手架(18)和下手架(19)内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮(21)、松开轮安装架(22)和传导杆(23)，所述松开轮(21)安装在松开轮安装架(22)下端，所述松开轮安装架(22)上端部插设在V型爪手架(15)内，所述松开轮安装架(22)上端设有锥型头(24)，所述锥型头(24)与夹紧偏心轮转轴(39)之间的V型爪手架(15)内设有传导杆(23)，传导杆(23)与夹紧偏心轮转轴(39)对应端设有棘爪(25)，夹紧偏心轮转轴(39)上与传导杆(23)对应位置设有棘轮(26)，当完成条板(20)卸载，需要使机械手(2)与条板(20)松开夹紧时，控制机械手(2)向前，使条板(20)端头向V型爪手架(15)内移动，当条板(20)插设进入两个松开轮(21)之间，两件松开轮(21)被挤压张开，松开轮(21)推动松开轮安装架(22)向外侧移动，从而松开轮安装架(22)的锥型头(24)挤压传导杆(23)向夹紧偏心轮转轴(39)方向移动，传导杆(23)端部设置的棘爪(25)插设在棘轮(26)上，同时夹紧在条板(20)上的夹紧偏心轮(16)也被带动旋转张开，夹紧偏心轮(16)再带动夹紧偏心轮转轴(39)转动，然后再控制机械手(2)向后移动，当机械手(2)向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴(39)上的棘轮(26)被棘爪(25)限定，夹紧偏心轮(16)无法随条板(20)转动，即两件夹紧偏心轮(16)保持张开状态从条板(20)上抽出。

2.根据权利要求1所述的一种机械手卸料方法，其特征在于：步骤2)，所述夹紧偏心轮(16)外圆轮面设有摩擦纹，每根夹紧偏心轮转轴(39)两端均设有夹紧偏心轮(16)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手卸料方法，其特征在于：步骤3)，所述传导杆(23)与锥型头(24)配合端设有弧型面，传导杆(23)的弧型面与锥型头(24)的锥面贴合，在传导杆(23)上套设有传导杆复位弹簧(27)，通过传导杆复位弹簧(27)弹力使传导杆(23)上的棘爪(25)与夹紧偏心轮转轴(39)上的棘轮(26)分离。

4.根据权利要求1所述的一种机械手卸料方法，其特征在于：步骤3)，所述传导杆(23)设置棘爪(25)一端设有棘爪安装槽(28)，所述棘爪(25)通过棘爪轴(29)安装在传导杆(23)，在棘爪安装槽(28)底部上侧设有防棘爪(25)顺时转动挡块(30)，通过挡块(30)使棘爪(25)无法顺时转动，但可以逆时转动。

5.根据权利要求1所述的一种机械手卸料方法，其特征在于：步骤3)，所述松开轮安装架(22)上端的锥型头(24)上设有松开轮复位弹簧(31)。