[发明专利]一种可调机械手

说明书

本发明公开了一种可调机械手，它解决了现有技术中机械手夹取力即时调整效果差、夹取过程中不够流畅的问题，能够提高机械手的灵巧性、智能性、仿生性以及顺畅性；其技术方案为：包括两个相对设置的机械手指，机械手指通过连杆机构连接直线传动机构，所述直线传动机构与驱动装置相连，通过驱动装置控制直线传动机构沿直线方向来回运动，使机械手指完成夹取与松开动作；所述驱动装置配置液力耦合器，液力耦合器一侧安装调节装置，通过调节装置调节液力耦合器内部空间的体积，实现驱动装置输出扭矩的调节，进而调节机械手指的夹取力。

技术领域

本发明涉及机器人应用与设计技术领域，尤其涉及一种可调机械手。

背景技术

近年来，机器人技术不论在工业领域还是民用领域的领域都有飞速的发展和应用。机械手是机械臂工作的末端执行机构，其性能直接决定了机器人的工作效率和性能。

当前，现有的机械手都朝着灵巧性、智能型发展。但是现有技术中的机械手存在夹取力不稳定、夹取力难以即时调节等问题，并且存在很强的“机械质感”，难以像真正的手一样在夹取过程中实现力量和速度的即时变化，因此流畅性很差。亦或是结构设计复杂、控制过程复杂，生产成本高。

因此，基于以上问题，机械手的灵巧性、智能性、以及仿生性都受到了极大的限制。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种可调机械手，能够提高机械手的灵巧性、智能性、仿生性以及顺畅性，解决现有机械手运行机械质感强、夹取力即时调整效果差、夹取过程中夹取速度降低但夹取力也随之改变以及夹取过程中不够流畅的问题。

本发明采用下述技术方案：

一种可调机械手，包括两个相对设置的机械手指，机械手指通过连杆机构连接直线传动机构，所述直线传动机构与驱动装置相连，通过驱动装置控制直线传动机构沿直线方向来回运动，使机械手指完成夹取与松开动作；

所述驱动装置配置液力耦合器，液力耦合器一侧安装调节装置，通过调节装置调节液力耦合器内部空间的体积，实现驱动装置输出扭矩的调节，进而调节机械手指的夹取力。

进一步的，所述连杆机构包括铰接于机械手指底部且相互平行的第一连杆、第二连杆，两个第二连杆之间通过连接板相连；

所述第一连杆内侧与第三连杆的一端铰接，第三连杆穿过连接板上的条形槽且两个第三连杆的另一端铰接于推杆连接件的同一点。

进一步的，所述推杆连接件内部开设有贯穿的槽孔，第三连杆铰接于槽孔内壁；所述推杆连接件远离连接板的一侧与直线传动机构相连。

进一步的，所述第二连杆与套设于推杆连接件外侧的支撑座铰接，所述支撑座的底部通过封装板与用于承载驱动装置、直线传动机构的外壳相连。

进一步的，所述直线传动机构通过齿轮组与驱动装置相连。

进一步的，所述直线传动机构包括套筒、设于套筒内部且与其螺纹连接的丝杆，所述丝杆穿过底板与齿轮固定连接，所述底板上方固定有套设于套筒外侧的固定套，套筒可沿固定套移动。

进一步的，所述液力耦合器内部装满液压油时，通过改变液压油的浓度和粘度可改变输出扭矩。

进一步的，所述液力耦合器内部装有一定容量的液压油时，通过调节装置调节液力耦合器内腔容积，可改变输出扭矩。

进一步的，所述机械手指内侧设有压力传感器。

进一步的，所述直线传动机构设置限位开关。

进一步的，所述调节装置为调节螺栓，调节螺栓为手动调节或电动调节；电动调节时，可根据压力传感器传回的数值实现闭环调节。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：