[发明专利]一种可调机械手

权利要求书

1.一种可调机械手，其特征在于，包括两个相对设置的机械手指，机械手指通过连杆机构连接直线传动机构，所述直线传动机构与驱动装置相连，通过驱动装置控制直线传动机构沿直线方向来回运动，使机械手指完成夹取与松开动作；所述直线传动机构通过齿轮组与驱动装置相连，所述直线传动机构包括套筒、设于套筒内部且与其螺纹连接的丝杆，所述丝杆穿过底板与齿轮固定连接，所述底板上方固定有套设于套筒外侧的固定套，套筒可沿固定套移动，驱动装置通过液力耦合器、齿轮组带动丝杆转动，由于丝杆与套筒螺纹连接，套筒在丝杆的作用下沿固定套内部上下移动，套筒带动推杆连接件上下移动，从而使连杆机构带动两个机械手指彼此靠近或远离，以实现夹取与松开动作；

所述驱动装置配置液力耦合器，液力耦合器一侧安装调节装置，通过调节装置调节液力耦合器内部空间的体积，实现驱动装置输出扭矩的调节，进而调节机械手指的夹取力；所述液力耦合器的输出轴为齿轮轴，其输出轴上连接主动叶轮和从动叶轮，所述调节装置为调节螺栓，液力耦合器是一个密闭装置，密闭装置内腔与外界通过螺纹孔贯通，螺纹孔与调节螺栓配合连接，通过调节螺栓可实现液力耦合器内腔容积的改变，进而当内腔灌有一定量的液体量时，在驱动装置驱动下，主动叶轮带动从动叶轮转动，当主动叶轮输入扭矩不变，且通过调节螺栓改变内腔容积时，会影响从动叶轮输出的扭矩的大小，进而实现调节机械手指的夹取力。

2.根据权利要求1所述的一种可调机械手，其特征在于，所述连杆机构包括铰接于机械手指底部且相互平行的第一连杆、第二连杆，两个第二连杆之间通过连接板相连；

所述第一连杆内侧与第三连杆的一端铰接，第三连杆穿过连接板上的条形槽且两个第三连杆的另一端铰接于推杆连接件的同一点；所述推杆连接件内部开设有贯穿的槽孔，第三连杆铰接于槽孔内壁；所述推杆连接件远离连接板的一侧与直线传动机构相连。

3.根据权利要求2所述的一种可调机械手，其特征在于，所述第二连杆与套设于推杆连接件外侧的支撑座铰接，所述支撑座的底部通过封装板与用于承载驱动装置、直线传动机构的外壳相连。

4.根据权利要求1所述的一种可调机械手，其特征在于，所述液力耦合器内部装有液压油，通过改变液压油的浓度和粘度可改变输出扭矩。

5.根据权利要求1所述的一种可调机械手，其特征在于，所述机械手指内侧设有压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种可调机械手，其特征在于，所述直线传动机构设置限位开关。

7.根据权利要求1所述的一种可调机械手，其特征在于，所述调节螺栓为手动调节或电动调节；电动调节时，可根据压力传感器传回的数值实现闭环调节。