[发明专利]车辆周边监视装置

说明书

本发明提供车辆周边监视装置。在车身的前后左右的4个角落设置雷达来监视本车辆的周边。能够抑制周边监视产生延迟的情况，并防止雷达的电波的干扰。车辆周边监视装置具备发送时机控制单元，上述发送时机控制单元控制电波在第一对角雷达与第二对角雷达中的发送时机，以使将右前侧雷达(12FR)与左后侧雷达(12RL)作为一对的第一对角雷达相互同步地在规定的周期反复进行电波的发送与发送停止，并且使得将左前侧雷达(12FL)与右后侧雷达(12RR)作为一对的第二对角雷达在第一对角雷达发送电波期间停止发送电波，在第一对角雷达停止发送电波期间发送电波。

技术领域

本发明涉及通过雷达检测在本车辆的周边存在的障碍物的车辆周边监视装置。

背景技术

以往，例如专利文献1所提出那样，公知有一种车辆周边监视装置，通过多个雷达检测在本车辆的周边存在的障碍物。雷达向本车辆的周边发送电波，并接收电波的反射波，基于该反射波检测在本车辆的周边存在的障碍物与本车辆的相对位置、以及相对速度等。车辆周边监视装置设置于实施辅助驾驶员驾驶的驾驶辅助控制的驾驶辅助系统，将通过雷达检测出的障碍物的信息(相对位置、相对速度等)供给给驾驶辅助控制装置。驾驶辅助控制装置基于障碍物的信息而实施各种驾驶辅助控制。

作为驾驶辅助控制的一个例子，公知有通知驾驶员在侧视镜中难以看到的死角区域中存在其他车辆的情况的BSM(Blind Spot Monitoring：盲点监测)控制。在实施BSM控制的驾驶辅助系统中，在车身的右后角落与左后角落设置有具备雷达的车辆周边监视装置。

作为其他的驾驶辅助控制，例如公知有在其他车辆从左右接近本车辆的行驶路线时通知驾驶员存在其他车辆的前方交叉提示注意控制。在实施前方交叉提示注意控制的驾驶辅助系统中，在车身的右前角落与左前角落设置有具备雷达的车辆周边监视装置。

因此，在实施BSM控制与前方交叉提示注意控制的驾驶辅助系统等而需要检测本车辆的左右前方与左右后方的障碍物的驾驶辅助系统中，可以在车身的前后左右的角落具备雷达。

专利文献1：日本特开平7－248382号公报

在车身的前后左右的角落具备雷达来检测本车辆的周边的障碍物时，由于各个雷达覆盖的水平方向的检测角度范围较宽，所以如图9中的(a)、(b)所示，在相邻的雷达R间，电波发送区域A(检测区域)交叠。存在在该电波发送区域A交叠的位置X电波产生干扰从而障碍物的检测精度恶化的可能性。

雷达周期性地发送电波。在相邻的雷达间发送的电波的频率相同且电波的发送时机重叠的情况下，会产生电波的干扰。例如，若使发送电波的时机在4个雷达间全部错开，则能够防止电波的干扰。但是，在该情况下，各雷达中的电波的发送周期延长，周边监视延迟，伴随于此，驾驶辅助控制(例如碰撞判定)产生延迟。

发明内容

本发明是为了解决上述课题完成的，其目的在于，在车身的前后左右的4个角落具备雷达来监视本车辆的周边的车辆周边监视装置中，抑制周边监视产生延迟，并且防止雷达的电波的干扰。