[发明专利]用于在环境中定位和/或移动对象的方法和设备

说明书

本发明涉及用于在环境中定位和/或移动对象的方法和设备。本发明涉及一种用于在环境（100）中定位和/或移动对象（110，120）的方法，其中在对象（110，120）上施加有至少一个传感器设备（200），所述传感器设备具有至少一个传感器单元（210，211，212，213，214，215，216，250），用于检测关于对象（110，120）和/或环境（100）的信息（150），其中由所述传感器设备（200）检测到的信息（150）被用于改进针对对象（110，120）的导航数据（160）和/或对所述导航数据进行似然性检验，所述导航数据并不基于传感器设备（200）的信息，和其中基于改进过的和/或经过似然性检验的导航数据在环境（100）中定位和/或移动对象（110，120），以及涉及用于此的设备。

技术领域

本发明涉及一种用于在环境中定位和/或移动对象的方法和设备。

背景技术

在现代工厂环境、譬如车间大厅或装配车间等中，目前使越来越多的过程自动化。为此例如采用机器人和自动化的或自主的车辆（所谓的“自主引导车辆（AutonomousGuided Vehicles）”或者AGV）。这也以概念“工业4.0”为人所知。尽管进行了自动化，此外还必需人也在工厂环境中移动并且与在那里存在的设备、例如也就是机器人一起工作或协同工作。此外，这些AGV也应能够在荒无人烟的（menschenleer）制造或基础设施中稳定地导航。

为此值得期望的是，获得关于各个对象的位置的尽可能精确的信息，尤其是自动化的设备、如机器人或者车辆在所述对象之列。这是特别重要的，以便对于人员能够实现无危险的运行。除此之外，本身也可能值得期望的是，在这种环境中更好地或更精确地定位或移动对象。此外，以这种方式也可能会监控在工厂中的产品或材料流。

发明内容

根据本发明，建议了一种具有独立权利要求的特征的用于定位和/或移动对象的方法和设备。有利的设计方案是从属权利要求以及随后的描述的主题。

根据本发明的方法用于在环境中定位和/或移动对象。在此，在对象上施加有至少一个传感器设备，所述传感器设备具有至少一个传感器单元，然而优选地具有多个不同的传感器单元，用于检测关于对象和/或环境的信息，在多个不同的传感器单元的情况下于是优选地用于检测多个不同的关于对象和/或环境的信息。作为环境，在此例如工厂环境、尤其是车间大厅或装配车间在考虑之内。由传感器设备检测到的信息接着被用于改进针对对象的导航数据（即尤其是用于提高针对对象的导航数据的精度）和/或对针对对象的导航数据进行似然性检验（Plausibilisierung），所述导航数据并不基于传感器设备的信息。对象接着基于改进过的和/或经过似然性检验的导航数据在环境中被定位和/或进行移动。

针对对象的并不基于传感器设备的信息的导航数据例如可以借助在环境中和/或在对象上存在的传感器单元来取得，所述传感器单元如摄像机、雷达（RADAR）系统、2D或者3D激光扫描仪（Laser-Scanner）或LIDAR系统、超声系统等。虽然以这种方式已经可能在环境中定位对象并且接着也在环境中移动对象，但是特别是由于在以这种方式取得的导航数据中的不足而可能发生不精确地在环境中定位或移动对象。对此的原因例如可能是太阳光的直接入射（摄像机或扫描仪在空间方向上直接望着太阳），否则可能是雾、夜晚、另外的源（其他激光扫描仪等）的干扰最亮区域（Stoerlichter）。然而现在通过附加地将所提及的传感器设备施加在对象上的方式（也可设想的是，将多个这种传感器设备设置在对象上），还可以改进现存的或现有的导航数据和/或对所述现存的或现有的导航数据进行似然性检验，这导致对象在环境中的改进过的定位并且由此也导致对象在环境中的改进过的或更精确的移动。