[发明专利]用于在环境中定位和/或移动对象的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在环境（100）中定位和/或移动对象（110，120）的方法，其中在所述对象（110，120）上施加有至少一个传感器设备（200），所述至少一个传感器设备（200）具有至少一个传感器单元（210，211，212，213，214，215，216，250），用于检测关于所述对象（110，120）和/或所述环境（100）的信息（150），

其中由所述传感器设备（200）检测到的信息（150）被用于改进针对所述对象（110，120）的导航数据（160）和/或对所述针对所述对象（110，120）的导航数据（160）进行似然性检验，所述针对所述对象（110，120）的导航数据（160）并不基于所述传感器设备（200）的信息，和

其中基于改进过的和/或经过似然性检验的导航数据在所述环境（100）中定位和/或移动所述对象（110，120）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述导航数据包括对象地图（320），所述对象地图（320）具有所述对象（110，120）在所述环境（100）中的位置和优选地其他对象（110，120）在所述环境（100）中的位置。

3.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，要由所述传感器设备（200）检测的信息（150）选自：加速度、磁场、亮度、亮度变化、温度、湿度、固体声、室内噪声、压力、无线电网络的标志和无线电信号和/或无线电网络的信号强度。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述传感器设备具有多个不同的传感器单元（210，211，212，213，214，215，216，250），用于检测关于所述对象（110，120）和/或所述环境（100）的不同的信息（150）。

5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述传感器设备（200）具有无线电模块（250），用于与所述对象的计算单元（111，121）和/或与另一对象的计算单元（111，121）通信和/或与上级服务器（300）通信，和/或所述传感器设备（200）具有微控制器（220）和/或数据存储器（240）。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述传感器设备（200）不具有用于与所述对象的计算单元（111，121）进行有线通信的模块。

7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述传感器设备（200）具有自给自足的能量供给、尤其是借助电池（230）或者蓄电池的自给自足的能量供给。

8.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，由所述传感器设备（200）首先经由所述对象的计算单元（111，121）或者直接向上级服务器（300）传输所述信息（150），并且在那里改进所述导航数据（160）和/或对所述导航数据（160）进行似然性检验，和/或其中，由所述传感器设备（200）向所述对象的所述计算单元（111，121）传输所述信息（150），并且在那里改进所述导航数据（160）和/或对所述导航数据（160）进行似然性检验。

9.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述对象包括无驾驶员的车辆（110），所述无驾驶员的车辆（110）在所述环境（100）中被定位和/或移动，或者其中所述对象包括固定设备（120），所述固定设备（102）具有至少一个移动的部件，所述至少一个移动的部件被定位和/或移动。

10.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述针对所述对象的导航数据（160）借助在所述环境中存在的传感器单元（140）、尤其是摄像机和/或扫描仪和/或无线电传感器来取得，所述针对所述对象的导航数据（160）并不基于所述传感器设备的信息。