[发明专利]一种货物存放装置的驱动控制方法

说明书

本发明公开了一种货物存放装置的驱动控制方法，该方法采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流。本发明一键式操作，自动执行各动作，智能化程度高，存放方便，显示存放仓中的货物信息，方便查货和拿取货物。

技术领域

本发明涉及一种货物存放装置的驱动控制方法，属于智能设备及智能控制技术领域。

背景技术

城市人口多，物品资源多，如何高效利用空间，合理收纳物品成为一个热点话题。城市空间宝贵，寸土寸金，充分利用空间成为了一种必然趋势。比如沿街店铺或地摊，店铺或地摊占地面积小，但是，需要很多货物要存储，直接堆码在地面或货架上，影响美观，不整齐，不便于给客人提供清洁、舒畅的购物环境。

城市居家房价高，室内空间充分利用也很重要，现在提高存储空间的手段仅仅还停留在打吊柜，吊柜的深度不宜太深，否则不方便拿取存放在最里面的东西，这就大大限制了存放空间。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种智能货物存放装置，其具体技术方案如下：

一种货物存放装置的驱动控制方法，所述货物存放装置包括中心柱和多个轨道，所述中心柱底部设置有底盘，所述中心柱可相对于所述底盘做圆周转动；轨道沿所述中心柱的四周均匀发射状地设置，每个轨道上设置有存放仓，所述存放仓内设置有压力传感器和计时器，所述存放仓连接有驱动电机，所述驱动电机可驱动所述存放仓在轨道上移动，所述轨道与中心柱固定的一端为固定端，另一端为悬挂端；

该驱动控制方法包括如下步骤：

（1）选择操作的存放仓：输入存放仓的编号，将对应编号的存放仓内容显示在显示屏上，根据存放仓内的货物情况，认定为是需要操作的存放仓时，进入步骤（2），当认定是非需要操作的存放仓时，重新输入其他的存放仓的编号，直到找到是需要操作的存放仓；

（2）存放仓倾斜下放：按下启动按钮，待操作的存放仓所在轨道旋转至使用者面前，启动驱动电机驱动存放仓移动到轨道的悬挂端；所述驱动电机采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流；

（3）存放或拿取货物：将货物存进或拿出存放仓，当需要倾斜下放其他存放仓时，循环步骤（1）-（3）；当需要将存放仓收回时，进入步骤（4）；

（4）存放仓复位：按下复位按钮，电机启动，驱动存放仓移回到轨道上，且最终形成水平状态；

（5）显示屏显示：当存放仓复位后，压力传感器测量得到此时对应的存放空间的货物重量，计时器记录住此时的时刻信息，并传递给数据处理器，显示在显示屏的对应区域，并在对应区域输入对应的存放空间内存放的货物名称。

优选地，步骤（2）中电机控制算法具体流程如下：

1）获取驱动电机运行数据，对数据进行VMD二层分解，获得主信号分量与剩余分量；

2）计算主信号分量与原数据的能量比值，作为寻优算法目标函数值；

3）重复1）、2）步骤，以VMD分解中心频率值为变量，以2）中得到的目标函数值为目标，利用量子粒子群算法进寻优，得到最佳分解信号；

4）利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，得到个降噪后的分量信号；