[发明专利]一种货物存放装置的驱动控制方法

权利要求书

1.一种货物存放装置的驱动控制方法，所述货物存放装置包括中心柱和多个轨道，所述中心柱底部设置有底盘，所述中心柱可相对于所述底盘做圆周转动；轨道沿所述中心柱的四周均匀发射状地设置，每个轨道上设置有存放仓，所述存放仓内设置有压力传感器和计时器，所述存放仓连接有驱动电机，所述驱动电机可驱动所述存放仓在轨道上移动，所述轨道与中心柱固定的一端为固定端，另一端为悬挂端；

其特征在于，该驱动控制方法包括如下步骤：

（1）选择操作的存放仓：输入存放仓的编号，将对应编号的存放仓内容显示在显示屏上，根据存放仓内的货物情况，认定为是需要操作的存放仓时，进入步骤（2），当认定是非需要操作的存放仓时，重新输入其他的存放仓的编号，直到找到是需要操作的存放仓；

（2）存放仓倾斜下放：按下启动按钮，待操作的存放仓所在轨道旋转至使用者面前，启动驱动电机驱动存放仓移动到轨道的悬挂端；所述驱动电机采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流；

（3）存放或拿取货物：将货物存进或拿出存放仓，当需要倾斜下放其他存放仓时，循环步骤（1）-（3）；当需要将存放仓收回时，进入步骤（4）；

（4）存放仓复位：按下复位按钮，驱动 电机启动，驱动存放仓移回到轨道上，且最终形成水平状态；

（5）显示屏显示：当存放仓复位后，压力传感器测量得到此时对应的存放空间的货物重量，计时器记录住此时的时刻信息，并传递给数据处理器，显示在显示屏的对应区域，并在对应区域输入对应的存放空间内存放的货物名称。

2.如权利要求1所述的一种货物存放装置的驱动控制方法，其特征在于，

步骤（2）中电机控制算法具体流程如下：

1）获取驱动电机运行数据，对数据进行VMD二层分解，获得主信号分量与剩余分量；

2）计算主信号分量与原数据的能量比值，作为寻优算法目标函数值；

3）重复1）、2）步骤，以VMD分解中心频率值为变量，以2）中得到的目标函数值为目标，利用量子粒子群算法进寻优，得到最佳分解信号；

4）利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，得到个降噪后的分量信号；

5）对分量信号进行VMD反变换，进行信号还原，得到精准运行信号。

3.如权利要求1所述的一种货物存放装置的驱动控制方法，其特征在于，

所述存放仓内设置有若干个可拆卸的隔板，所述隔板与存放仓的移动方向垂直，将存放仓分割成若干个存放空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道的固定端和悬挂端均设置有皮带轮，所述皮带轮绷紧套设有皮带，所述存放仓朝向中心柱的一端与皮带固定连接，存放仓能够从轨道上移出以及倾斜下挂在轨道下方；轨道驱动电机的驱动轴与对应位置的皮带轮的中心轴连接，轨道驱动电机驱动对应中心轴转动；所述轨道的悬挂端设置有向下倾斜的倾斜板，所述倾斜板位于轨道悬挂端的前方，所述存放仓悬挂在轨道悬挂端时，所述存放仓的上端紧贴抵压着倾斜板，存放仓与倾斜板的倾斜角度相同；所述倾斜板的两侧设置有导向板，所述导向板与对应边的轨道外侧拼接，处于同一竖直平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述存放仓的两侧设置若干个向外伸出的水平杆，所述水平杆靠近其末端位置通过轴承设置有轮子，所述轨道的顶部为开口向上的“凹”字形槽，所述轮子位于轨道的“凹”字形槽中，轮子的半径大于“凹”字形槽的深度，所述轨道顶部以下为挡板，轨道驱动电机位于挡板外部，与皮带轮等高度，且靠近轨道悬挂端；倾斜板拼接在挡板的底部末端。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个存放仓内均设置有相互独立的操作控制单元，所述操作控制单元包括设置在存放仓端部的显示屏，以及设置在存放仓内每个存放空间内的压力传感器和计时器；所述显示屏的背面连接有数据处理器，所述压力传感器和计时器均与数据处理器连接，所述显示屏根据存放仓的数量分割成对应数量的区域，每个区域均显示存放货物名称、存放货物的重量以及存放的时间。