[发明专利]一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道

说明书

本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。

技术领域

本发明属于地外天体星球车着陆巡视探测技术领域，尤其是涉及一种星 球车转移用节距式稳姿防滑辅道。

背景技术

采用星球车对火星进行着陆巡视探测是火星探测的重要手段，星球车一 般不能直接降落在火星表面，需通过带有缓冲装置的着陆平台进行搭载，待 着陆平台着陆后，可通过转移机构与地面搭接成梯，星球车在着陆平面表面 和梯面上行进过程中，因为地面工况复杂，火星表面地面坡度和表面岩石颗 粒等，坡道梯面和平台面的三维倾斜角度具有不确定性，在星球车转移过程 中车轮接触表面依靠材质表面的摩擦力不足以对星球车进行行进方向阻碍 纵向滑移和倾覆，本发明提出了一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，在星球车行进转移过程中，可有效缓解星球车滑移，稳定行进的姿态，保障星 球车安全稳定转移至地面，开展探测任务。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，增 加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现转移过 程的姿态稳定的可控性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡 道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方 向呈节距式分布的若干辅道单元，两个坡道梯面一端与着陆平台接触，另一 端与地面接触，两个坡道梯面的结构相同，均包括中间直面和斜面，所述的 中间直面的两端各设置一个斜面，在每个斜面上均布置一个辅道单元，斜面 上的辅道单元与斜面底部的距离为L₀，中间直面上的第一个辅道单元和最后 一个辅道单元距离各自侧斜面上的辅道单元的距离均为L₁，中间直面上的相 邻两个辅道单元之间的距离为L_n，所述辅道单元的高度为h，宽度为w，在 坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片 伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通 过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合，所述某一条件为：

L₀＝D/2+5～D/2-5，

L₁＝D+2～D+5，

L_n＝D+2～D+5，

w＝3～6mm，

h＝S/2～2S/3。

进一步的，所述辅道单元为滚动齿条，所述的滚动齿条包括滚轮和衬套， 所述滚轮绕衬套旋转，通过铆钉穿过衬套与坡道梯面固定连接，所述铆钉与 衬套上端连接处设有第一垫片，所述铆钉底端与坡道梯面连接处设有第二垫 片。

进一步的，所述辅道单元为直齿齿条，所述直齿齿条的横截面为等腰梯 形，等腰梯形的腰边与下底的夹角为70°-75°，两个坡道梯面上的若干辅 道单元均水平布置，且在两个坡道梯面上的相对应位置处的两个辅道单元沿 星球车行进方向呈“一”字型排布。

进一步的，所述辅道单元为直齿齿条，所述直齿齿条的横截面为等腰梯 形，等腰梯形的腰边与下底的夹角为70°-75°，在两个坡道梯面上的若干 辅道单元均倾斜布置，且在两个坡道梯面上的相对应位置处的两个辅道单元 沿星球车行进方向呈“人”字型排布。