[发明专利]一种自稳定云台

说明书

本发明的提出一种自稳定云台，特别是50KG级自稳定云台，包括Z轴、Y轴及X轴，控制所述X、Y及Z轴的电机均采用直驱电机；Z轴、Y轴及X轴方向联动；所述云台的摄像头安装于所述X轴的负载内。由于其输出扭力大而能直接连接并载重物体，无需减速器、齿轮箱等连接结构，精度一致性较好，装配比较简单而量产产品方便，维护方便。由于因无需减速器、齿轮箱等连接结构，减少了机械结构产生的定位误差，进一步提升了控制精度。

技术领域

本发明属于云台稳定性设计领域，具体涉及一种重载型稳定云台。

背景技术

在拍摄、监控、侦察等领域中，很多设备需要用到稳定云台，以便去获得相对稳定的环境而提供高质量的图像画面。飞行器、船舶、车辆等晃动的载体上装有稳定云台。现有稳定云台有用在飞机与船舶上的光电吊舱等。飞机、船舶光电吊舱采用带有减速器、蜗轮蜗杆等传动机构的重载磁同步电机。飞机、船舶的光电吊舱虽载重大，但带有减速器、蜗轮蜗杆等传动机构，装配繁杂，维护不方便。

发明内容

针对现有技术的缺点，本发明的目的在于提出一种自稳定云台，特别是50KG级自稳定云台，本发明欲解决的技术问题是：DD直驱电机有载重大、装配简单、控制精度高、精度一致性好等优势，因此本发明自稳定云台采用的电机为DD直驱电机，由于其输出扭力大而能直接连接并载重物体，无需减速器、齿轮箱等连接结构，精度一致性较好，装配比较简单而量产产品方便，维护方便。为解决上述技术问题：

本发明提供了一种自稳定云台，包括Z轴、Y轴及X轴，其特征在于，包括控制所述Z轴的第一直驱电机，控制所述Y轴的第二直驱电机，控制所述X轴的第三直驱电机；所述第一、第二和第三直驱电机包括定子和转子；所述定子固定不动，所述转子带动负载转动；所述Z轴、Y轴及X轴方向联动；所述云台的摄像头安装于所述X轴的负载内。

进一步地，所述云台还包括用于固定的底座，所述第一直驱电机的定子固定于所述底座上，所述第一直驱电机的转子与上层负载连接。

进一步地，所述云台还包括支架。

进一步地，所述第二直驱电机的定子固定于所述支架上，所述第二直驱电机的转子与所述Y轴负载相连。

进一步地，所述第三直驱电机的定子固定于所述支架上，所述第三直驱电机的转子与所述X轴负载相连。

进一步地，上述第一、第二和第三直驱电机定子的固定方式，均为通过螺丝间接或直接的方式进行固定；所述第一、第二和第三直驱电机转子与负载的连接方式，均为通过螺丝间接或直接的方式进行连接。

进一步地，所述Z轴为航向轴，所述Y轴为横滚轴，所述X轴为俯仰轴。

进一步地，所述云台还包括用于感应摄像头姿态的姿态传感器。

进一步地，所述姿态传感器为六轴传感器或九轴传感器。

进一步地，所述云台还配置了编码器，利用所述编码器通过算法对所述第一、第二及第三直驱电机进行闭环控制。

与现有技术相比，本发明至少具有下述的有益效果或优点：

本发明提供的这种自稳定云台，该自稳定云台采用的电机为DD直驱电机，由于其输出扭力大而能直接连接并载重物体，如50KG级的自稳定云台，无需减速器、齿轮箱等连接结构，精度一致性较好，装配比较简单而量产产品方便，维护方便。自稳定云台配置了编码器，通过算法对DD直驱电机进行闭环控制，同时因无需减速器、齿轮箱等连接结构，减少了机械结构产生的定位误差，进一步提升了控制精度。

附图说明

以下将结合附图对本发明做进一步详细说明；

图1为本发明自稳定云台系统结构图。

具体实施方式