[发明专利]一种容器夹取控制装置及方法

权利要求书

1.一种容器夹取控制装置，其特征在于，装置包括：竖直支撑板；

固定在所述竖直支撑板上的直线电机，所述直线电机中的电机轴在竖直方向上运动；

与所述直线电机的电机轴呈一体成型或可拆卸式连接的从动轴；

套设在所述从动轴上的传动轴；所述传动轴上设置有推杆；

与所述传动轴的推杆转动连接的夹爪；

所述夹爪设置在夹爪座上，且所述夹爪座套设在所述传动轴上；

所述传动轴上设置有与从动轴套接的连接部，所述连接部的下方套设一压簧，所述压簧位于所述连接部与夹爪座之间；所述传动轴的连接部用于对压簧的压缩状态进行控制，并控制传动轴上的推杆向下或者向上运动，进而带动所述夹爪座上的夹爪张开或者闭合，以实现对容器的夹取。

2.根据权利要求1所述的容器夹取控制装置，其特征在于，所述传动轴上设置第一圆孔，所述推杆设置在所述第一圆孔内，并通过紧定螺钉进行刚性连接。

3.根据权利要求1所述的容器夹取控制装置，其特征在于，所述卡爪包括：对称设置的左夹指与右夹指，所述左夹指与右夹指分别通过销轴与夹爪座连接，所述左夹指与右夹指上分别设置有安装孔，所述推杆贯穿所述安装孔，通过推杆的运动控制左夹指与右夹指之间实现张开或闭合。

4.根据权利要求3所述的容器夹取控制装置，其特征在于，所述销轴上设置有法兰轴承，所述法兰轴承用于减少销轴转动时的干摩擦。

5.根据权利要求4所述的容器夹取控制装置，其特征在于，夹爪座上设置一条形孔，传动轴的推杆设置在所述条形孔内；

当推杆在所述条形孔内上下运动时，带动左夹指和右夹指绕各自的销轴旋转，实现左夹指和右夹指的张开或者闭合。

6.根据权利要求1所述的容器夹取控制装置，其特征在于，装置还包括：固定在所述竖直支撑板上的槽型光耦，且所述槽型光耦设置在所述直线电机的上方；所述槽型光耦用于检测直线电机的电机轴的复位状态。

7.根据权利要求1所述的容器夹取控制装置，其特征在于，所述从动轴上设置一限位杆，所述传动轴的连接部上对应设置一限位槽，所述限位槽用于对所述限位杆进行限定，防止所述从动轴转动。

8.根据权利要求7所述的容器夹取控制装置，其特征在于，所述从动轴上设置圆孔，所述限位杆安装在所述圆孔内，并通过紧定螺钉进行刚性连接。

9.一种容器夹取控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤A、直线电机通过电机轴带动从动轴向下运动，并当从动轴上的限位杆接触到传动轴的限位槽的最低点时，控制传动轴向下运动，并对压簧进行压缩；

步骤B、传动轴克服压簧的弹力带动推杆向下运动，并通过通过推杆的运动带动卡爪的左夹指与右夹指在夹爪座上转动，使左夹指与右夹指打开；

步骤C、当直线电机通过电机轴带动从动轴向上运动，在压簧的作用下传动轴带动推杆也向上运动，通过推杆的运动带动卡爪的左夹指与右夹指在夹爪座上转动，使左夹指与右夹指闭合，闭合的过程中对容器进行夹取。

10.根据权利要求9所述的容器夹取控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当预设的槽型光耦检测到电机轴时，则判定电机轴已复位，此时卡爪的左夹指与右夹指成闭合状态。