[发明专利]充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电系统

权利要求书

1.一种充电设备的位置调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，其中，所述获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，包括：通过所述充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取所述当前位置与所述参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将所述第一相对距离和所述第二相对距离作为所述第一相对位置信息；其中，所述第一距离探测器和所述第二距离探测器对称设置在所述充电设备的第一侧面上，所述第一侧面为面向所述参照对象的侧面；

根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移；

如果所述当前位置相对所述参照对象发生偏移，根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

2.根据权利要求1所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述充电设备的底部设置有第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一驱动组件和第二驱动组件对称设置在所述充电设备的第一轴线的两侧，其中，在所述充电设备所在位置与所述参照对象未偏移时，所述第一轴线与所述参照对象垂直；

所述根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移，包括：

根据所述第一相对位置信息，生成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的驱动指令；

控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件根据各自的驱动指令运行，以使所述充电设备向所述参照对象方向移动，直至所述第一相对位置信息指示出所述当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

3.根据权利要求2所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前位置相对所述参照对象未发生偏移，控制所述驱动组件处于锁定状态；

如果所述当前位置相对所述参照对象发生偏移，控制所述驱动组件从所述锁定状态切换到解锁状态。

4.根据权利要求2所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移，包括：

将所述第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，则确定所述当前位置相对所述参照对象发生偏移。

5.根据权利要求4所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述第二相对位置信息包括所述充电设备未偏移时与所述参照对象之间的设定相对距离；其中，所述第一距离探测器与第二距离探测器在所述充电设备未偏移时，探测到的距离均为所述设定相对距离；

所述方法包括：

将所述第一相对距离和所述第二相对距离分别与所述设定相对距离进行比较，如果所述第一相对距离和所述第二相对距离均小于或者等于所述设定相对距离，则确定所述当前位置相对所述参照对象未发生偏移；

如果所述第一相对距离和所述第二相对距离中其中一个大于所述设定相对距离，则确定所述当前位置相对所述参照对象发生偏移。

6.根据权利要求5所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，生成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的驱动指令，包括：

当所述第一相对距离和所述第二相对距离中有一个大于所述设定相对距离时，识别大于所述设定相对距离的目标相对距离；其中，所述目标相对距离为所述第一相对距离或者所述第二相对距离；

根据所述目标相对距离，生成与所述目标相对距离匹配的目标驱动组件的第一驱动指令；其中，所述目标驱动组件为所述第一驱动组件或者所述第二驱动组件；

根据另一相对距离，生成与所述另一相对距离匹配的另一驱动组件的第二驱动指令；其中，所述第一驱动指令中携带所述目标驱动组件的第一转速，所述第二驱动指令中携带所述另一驱动组件的第二转速；所述第一转速大于所述第二转速；

控制所述目标驱动组件和所述另一驱动组件分别以所述第一转速和所述第二转速进行运行，以使所述充电设备向所述参照对象方向移动，直至所述目标相对距离小于或者等于所述设定相对距离。