[发明专利]自动驾驶性能测试方法以及自动驾驶性能测试装置

说明书

本申请提供自动驾驶性能测试方法及自动驾驶性能测试装置，方法包括：基于地图数据构建自动驾驶性能测试的地图环境；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据；根据周边车辆、交通场景的视频画面以及本车的行驶数据，结合地图环境在地图环境内模拟周边车辆的行驶状态以及交通场景的变化状态，构建自动驾驶性能测试的测试场景；在构建的测试场景中测试自动驾驶性能。本申请能够实现自动驾驶性能领域性能的模拟，避免将自动驾驶的车辆开往公路上测试自动驾驶性能而引发的交通安全问题及法律问题，且能模拟出相符合的测试环境与真实的交通场景，使测试结果更准确。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶性能测试方法以及自动驾驶性能测试装置。

背景技术

自动驾驶车辆上路之前一般都需要进行大量的自动驾驶性能测试。而现有技术中，一般的自动驾驶性能测试方法是将自动驾驶的车辆开往公路上，根据实际的交通情况来测试车辆的自动驾驶性能。但是，如果使用这种方式的话，需要花费巨大的成本，并且可能引发交通安全事故，暂时也不被法律所允许。而有些公司通过软件模拟仿真自动驾驶车辆的测试环境来供开发者运行自动驾驶算法，但是模拟出来的测试环境与真实的交通场景不符，也会导致测试结果不准确。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶性能测试方法及自动驾驶性能测试装置，能够实现自动驾驶性能的模拟测试，能够免去现有技术中需要将自动驾驶车辆在公路上进行自动驾驶性能测试存在测试成本高以及风险大的问题以及通过软件模拟的测试环境来测试自动驾驶算法的性能降低测试结果的准确性问题。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种自动驾驶性能测试方法，方法包括：基于地图数据构建自动驾驶性能测试的地图环境；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据，视频画面包括：本车行驶过程中的周边车辆以及交通场景变化的视频画面，行驶数据包括：车辆的地理位置信息、速度以及加速度，其中，交通场景包括：交通标志的信息、道路信息以及道路两侧的视频信息；根据周边车辆、交通场景的视频画面以及本车的行驶数据，结合地图环境在地图环境内模拟周边车辆的行驶状态以及交通场景的变化状态，构建自动驾驶性能测试的测试场景；在构建的测试场景中测试自动驾驶性能。

优选地，在构建自动驾驶性能测试的测试场景的的步骤中，包括：根据本车行驶过程中的周边车辆的视频画面以及车辆的行驶数据，计算得出周边车辆的行驶数据；根据周边车辆的行驶数据以及周边车辆的视频画面在地图环境中构建周边车辆的行驶状态；根据交通环境的视频画面在地图环境中构建交通环境的变化状态。

优选地，在基于地图数据构建自动驾驶性能测试的地图环境的步骤中，包括：获取地图数据中建筑物的轮廓信息以及特征信息，其中，建筑物的轮廓信息为建筑物在地图数据中的坐标点，建筑物的特征信息包括建筑物的层数；获取地图数据中道路的轮廓信息以及特征信息，其中，道路的轮廓信息为道路在地图数据中的坐标点，道路的特征信息包括道路的宽度信息；根据建筑物的轮廓信息、建筑物的特征信息、道路信息中的轮廓信息和道路信息中的特征信息将地图数据进行立体模拟以构建形成地图环境。

优选地，在通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据的步骤中，还包括：通过传感器收集本车行驶过程中的路况信息，其中，传感器包括：天气传感器和/或胎压传感器；在构建自动驾驶性能测试的测试场景的步骤中，还包括：根据传感器收集的路况信息，在地图环境中构建天气状况和/或路面平整度状况。

优选地，在构建自动驾驶性能测试的测试场景的步骤中，还包括：当地图环境的设定位置存在至少两测试场景时，用户可选择其中一测试场景以供自动驾驶性能测试。