[发明专利]自动驾驶性能测试方法以及自动驾驶性能测试装置

权利要求书

1.一种自动驾驶性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：

基于地图数据构建所述自动驾驶性能测试的地图环境；

通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录所述本车的行驶数据，所述视频画面包括：所述本车行驶过程中的周边车辆以及交通场景变化的视频画面，所述行驶数据包括：车辆的地理位置信息、速度以及加速度，其中，所述交通场景包括：交通标志的信息、道路信息以及道路两侧的视频信息；

根据所述周边车辆、交通场景的视频画面以及本车的行驶数据，结合所述地图环境在所述地图环境内模拟所述周边车辆的行驶状态以及交通场景的变化状态，构建所述自动驾驶性能测试的测试场景；

在构建的所述测试场景中测试所述自动驾驶性能。

2.如权利要求1所述的自动驾驶性能测试方法，其特征在于，在所述构建自动驾驶性能测试的测试场景的的步骤中，包括：

根据所述本车行驶过程中的周边车辆的视频画面以及所述车辆的行驶数据，计算得出所述周边车辆的行驶数据；

根据所述周边车辆的行驶数据以及周边车辆的视频画面在所述地图环境中构建所述周边车辆的行驶状态；

根据所述交通环境的视频画面在所述地图环境中构建所述交通环境的变化状态。

3.如权利要求1所述的自动驾驶性能测试方法，其特征在于，在所述基于地图数据构建自动驾驶性能测试的地图环境的步骤中，包括：

获取地图数据中建筑物的轮廓信息以及特征信息，其中，所述建筑物的轮廓信息为所述建筑物在地图数据中的坐标点，所述建筑物的特征信息包括所述建筑物的层数；

获取地图数据中道路的轮廓信息以及特征信息，其中，所述道路的轮廓信息为所述道路在地图数据中的坐标点，所述道路的特征信息包括所述道路的宽度信息；

根据所述建筑物的轮廓信息、建筑物的特征信息、所述道路信息中的轮廓信息和所述道路信息中的特征信息将所述地图数据进行立体模拟以构建形成所述地图环境。

4.如权利要求1所述的自动驾驶性能测试方法，其特征在于，在所述通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录所述本车的行驶数据的步骤中，还包括：

通过传感器收集本车行驶过程中的路况信息，其中，所述传感器包括：天气传感器和/或胎压传感器；

在所述构建自动驾驶性能测试的测试场景的步骤中，还包括：

根据所述传感器收集的路况信息，在所述地图环境中构建所述天气状况和/或路面平整度状况。

5.如权利要求1所述的自动驾驶性能测试方法，其特征在于，在所述构建自动驾驶性能测试的测试场景的步骤中，还包括：

当所述地图环境的设定位置存在至少两所述测试场景时，用户可选择其中一所述测试场景以供所述自动驾驶性能测试。

6.一种自动驾驶性能测试装置，其特征在于，所述装置包括：

地图构建模块，用于获取地图的平面构成数据，构建所述自动驾驶性能测试的地图环境；

摄像模块，用于拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录所述本车的行驶数据，所述视频画面包括：所述本车行驶过程中的周边车辆以及交通场景变化的视频画面，所述行驶数据包括：车辆的地理位置信息、行驶轨迹、速度以及加速度，其中，所述交通场景包括：交通标志的信息、道路信息以及道路两侧的视频信息；

场景模拟模块，用于根据所述周边车辆、交通场景的视频画面以及本车的行驶数据，结合所述地图环境在所述地图环境内模拟所述周边车辆的行驶状态以及交通场景的变化状态，构建所述自动驾驶性能测试的测试场景；

性能测试模块，用于在构建的所述测试场景中测试所述自动驾驶性能。

7.如权利要求6所述的自动驾驶性能测试装置，其特征在于，所述场景模拟模块包括：

行驶数据计算单元，用于根据所述本车行驶过程中的周边车辆的视频画面以及所述车辆的行驶数据，计算得出所述周边车辆的行驶数据；

行驶状态构建单元，用于根据所述周边车辆的行驶数据以及周边车辆的视频画面在所述地图环境中构建所述周边车辆的行驶状态；

交通场景变化构建单元，用于根据所述交通环境的视频画面在所述地图环境中构建所述交通环境的变化状态。