[发明专利]煤矿用深井协同作业引路系统

权利要求书

1.一种煤矿用深井协同作业引路系统，其特征在于，包括第一作业装置和第二作业装置，所述第一作业装置包括第一控制器以及分别与第一控制器连接的第一通讯模块、第一人机交互界面、第一电子指南针和第一方向指示器，所述第二作业装置包括第二控制器以及分别与第二控制器连接的第二通讯模块、第二人机交互界面、第二电子指南针和第二方向指示器；

在需要增调人员时，第一作业装置的持有者通过所述第一人机交互界面向第一控制器输入包括调配人数的调配请求，所述第一控制器在接收到调配请求后，通过第一通讯模块向第一作业装置和第二作业装置同在的组网中广播调配请求；

所述第二控制器通过第二通讯模块接收到调配请求后，将调配请求显示在第二人机交互界面上，作业小组组长根据该组作业情况，确认第二作业装置的持有者是否前往支援，若确定前往支援，则该组中对应第二作业装置的持有者通过第二人机交互界面向第二控制器发送确认支援消息，所述第二控制器依次通过所述第二通讯模块、第一通讯模块，将所述确认支援消息发送给所述第一控制器，所述第一控制器接收到该确认支援消息后，根据接收到的确认支援消息条数以及所述调配人数，确定是否依次通过第一通讯模块、第二通讯模块向对应的第二控制器发送允许前往消息；

所述第二控制器在接收到允许前往消息后，进入出入井转换流程，以引导第二作业装置的持有者前往第一作业装置的持有者位置处，其中所述第二控制器内存储有深井隧道网络图，所述深井隧道网络图被划分成多个隧道，每个隧道仅有的两个端口中至少一个端口与多个隧道的对应端口连通，且每个隧道都被划分成至少一个路段，每个路段为笔直或仅朝一个方向弯曲，在所述第二控制器内还存储有用户行至对应路段两端的第一方位信息和第二方位信息，所述第一方位信息包括第一入井方位信息和第一出井方位信息，所述第二方位信息包括第二入井方位信息和第二出井方位信息：

所述第二控制器在进入出入井转换流程后，首先根据第二作业装置的第二当前路段标识符号，确定第二当前路段所在隧道的上一级隧道，逐级确定，直至获得与深井隧道出入口连通的隧道，从而获得从第二当前路段出井可通过的所有隧道的组合：第二隧道组；根据所述调配请求中第一作业装置的第一当前路段标识符号，确定第一当前路段所在隧道的上一级隧道，逐级确定，直至获得与深井隧道出入口连通的隧道，从而获得从第一当前路段出井可通过的所有隧道的组合：第一隧道组，然后将第二隧道组与第一隧道组进行比较，确定重复的距离深井隧道出入口最远的隧道P；第二作业装置的持有者按照第二隧道组中各个隧道的顺序行至隧道P之前的隧道的第二端口时，根据所述第二电子指南针检测到的实时方位信息以及第一隧道组中隧道P之前的隧道的第1路段的第一入井方位信息，控制第二方向指示器的指针旋转对应角度，以使用户在前往第一当前路段的过程中选择进入正确的隧道，所述第二端口是指对应隧道两端口中距离深井隧道出入口较近的端口。

2.根据权利要求1所述的煤矿用深井协同作业引路系统，其特征在于，从深井隧道出入口开始由外至内，按从小到大的顺序对各个隧道进行编号，并针对每个隧道上由外至内的各个路段，按从小到大的顺序进行编号，从而由标识符号x,y,z表示各个路段，其中x表示对应隧道的编号，y表示深井隧道网络图中与该隧道第二端口连通的上一级隧道的编号，当该隧道为与深井隧道出入口连接的隧道时y为0，z表示该隧道上对应路段的编号。