[发明专利]障碍物检测方法、装置及存储装置

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置及存储装置，该方法包括：获取当前帧深度图像的三维点云数据；从三维点云数据中提取地平面；从三维点云数据中提取多个障碍物点，每一障碍物点距离地平面的距离大于预设阈值；利用障碍物点的三维点云数据进行处理以得到障碍物的模拟二维数据。通过上述方式，本申请能够为机器人的导航决策系统进行实时路径规划提供输入数据，且可以显著降低机器人的导航方案的部署成本。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种障碍物检测方法、装置及存储装置。

背景技术

障碍物检测是移动机器人领域中一个极其重要的技术，移动机器人一般通过传感器获取探测数据并进行处理分析，得到检测结果。现有技术中，主要通过多传感器信息融合来进行障碍物检测，现实中如无人车中普遍使用多二维单线激光雷达的多平面探测的信息融合达到障碍物检测效果，其主要是采用多二维激光雷达多水平平面组网等形式实现无人车的多水平平面二维检测，但仍然无法实现对三维立体空间范围内的障碍物的有效检测。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法、装置及存储装置，能够实时检测地平面信息并将地平面上一定高度的障碍物信息模拟成二维数据，为机器人的导航决策系统进行实时路径规划提供输入数据，可以显著降低机器人的导航方案的部署成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种障碍物检测方法，所述检测方法包括：获获取当前帧深度图像的三维点云数据；从所述三维点云数据中提取地平面；从所述三维点云数据中提取多个障碍物点，每一所述障碍物点距离所述地平面的距离大于预设阈值；利用所述障碍物点的三维点云数据进行处理以得到所述障碍物的模拟二维数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种障碍物检测装置，所述装置包括处理器及存储器，所述处理器连接所述存储器；其中，所述处理器用于获取当前帧深度图像的三维点云数据；从所述三维点云数据中提取地平面；从所述三维点云数据中提取多个障碍物点，每一所述障碍物点距离所述地平面的距离大于预设阈值；利用所述障碍物点的三维点云数据进行处理以得到所述障碍物的模拟二维数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述任一所述方法的程序文件。

本申请的有益效果是：提供一种障碍物检测方法、装置及存储装置，通过实时获取当前帧深度图像的三维点云数据，并从三维点云数据中提取出地平面信息，将距离地平面上预设高度值的障碍物点的点云数据投射到二维空间模拟成二维数据，从而为机器人的导航决策系统进行实时的路径规划提供输入数据，且在满足三维空间下双足机器人导航需求的前提下能够显著降低机器人上的导航方案的部署成本。

附图说明

图1是本申请障碍物检测方法一实施方式的流程示意图；

图2是本申请步骤S1一实施方式的流程示意图；

图3是本申请相机模型一实施方式的原理示意图；

图4是本申请图像物理坐标系和图像像素坐标系的转换示意图；

图5是本申请步骤S2一实施方式的流程示意图；

图6是本申请步骤S3一实施方式的流程示意图；

图7是本申请障碍物点选取方式的示意图；

图8是本申请步骤S5一实施方式的流程示意图；

图9是本申请障碍物点投影到相机第一平面的投影示意图；

图10是本申请障碍物检测装置一实施方式的结构示意图；

图11是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。

具体实施方式