[发明专利]障碍物检测方法、装置及存储装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

获取当前帧深度图像的三维点云数据；

从所述三维点云数据中提取地平面；

从所述三维点云数据中提取多个障碍物点，每一所述障碍物点距离所述地平面的距离大于预设阈值；

将所述障碍物点的三维点云数据分别投影到深度相机坐标系的第一平面，所述第一平面为包含所述深度相机光心轴的平面；

分别计算各投影点到所述深度相机原点间的欧氏距离以及所述投影点和所述原点组成的线段与所述深度相机坐标系的所述第一平面Z轴正向的夹角值，所述Z轴正向为所述深度相机所朝的方向；

记录所述夹角值相同的所述投影点到所述深度相机原点间欧氏距离最小的投影点数据，以得到所述障碍物点的模拟二维数据。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设阈值小于深度相机光心距离所述地平面的距离。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取当前帧深度图像的三维点云数据包括：

获取当前场景的所述深度图像；

根据深度相机的内部参数将所述深度图像的像素坐标转换为所述深度相机坐标系下的三维空间点坐标，以得到所述三维点云数据。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述从所述三维点云数据中提取地平面包括：

随机选取所述三维点云数据中的至少三个点云数据进行拟合，以得到拟合地平面方程；

计算所述三维点云数据中剩余点云数据至所述拟合地平面的距离；

根据所述距离判断所述剩余点云数据是否为所述拟合地平面的内点；

若判断为是，则统计所述拟合地平面的所述内点个数；

选取所述内点个数最多的所述拟合地平面重新拟合以得到所述地平面。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述从所述三维点云数据中提取地平面之后包括：

调整所述三维点云数据的姿态，以使得所述地平面平行于深度相机坐标系的第一平面。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取所述深度相机的光心距离所述地平面的垂直高度；

获取所述地平面平行所述第一平面时的法向量，以得到所述三维点云数据姿态的调整参数；

根据所述调整参数调整所述三维点云数据的姿态，以使得所述地平面平行于所述第一平面。

7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述夹角值小于所述深度相机的视场角。

8.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括处理器及存储器，所述处理器连接所述存储器；其中，所述处理器用于获取当前帧深度图像的三维点云数据；从所述三维点云数据中提取地平面；从所述三维点云数据中提取多个障碍物点，每一所述障碍物点距离所述地平面的距离大于预设阈值；将所述障碍物点的三维点云数据分别投影到深度相机坐标系的第一平面，所述第一平面为包含所述深度相机光心轴的平面；分别计算各投影点到所述深度相机原点间的欧氏距离以及所述投影点和所述原点组成的线段与所述深度相机坐标系的所述第一平面Z轴正向的夹角值，所述Z轴正向为所述深度相机所朝的方向；记录所述夹角值相同的所述投影点到所述深度相机原点间欧氏距离最小的投影点数据，以得到所述障碍物点的模拟二维数据。

9.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述方法的程序文件。