[发明专利]一种便携式排爆机器人

说明书

本发明涉及一种便携式排爆机器人，包括机器人本体和上位机控制箱，机器人本体和上位机控制箱之间通讯连接，机器人本体包括履带底盘和机械手，履带底盘包括底板结构、底盘行走装置、前摆装置和带步进电机的旋转平台，底盘行走装置包括分别位于底板结构后部两侧的两个底盘驱动轮、分别位于底板结构前部两侧的两个底盘从动轮和行走驱动单元，位于底板结构同一侧的底盘驱动轮和底盘从动轮通过底盘履带相连，行走驱动单元与底盘驱动轮相连；所述带步进电机的旋转平台固设于底板结构前部，机械手设置于所述带步进电机的旋转平台上，本发明体积和重量较小，可以人工搬运，而且能搭载小型机械手和排爆装置进行反恐排爆作业，能有效减少人员伤亡的风险。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是一种便携式排爆机器人。

背景技术

当今国际恐怖袭击频发，各国加强了反恐排爆机器人的研制工作。排爆机器人是指代替人到不能去或不适宜去的有爆炸危险等环境中，直接在事发现场进行侦察、排除和处理爆炸物及其他危险品的机器人。国内对反恐排爆机器人的研究相对起步较晚，但目前已有不少科研单位和企业纷纷加入智能排爆机器人的研究行列，如广州卫富、北京瑞奇等，主要采用仿制国外成熟产品的发展思路，设计思路大同小异。目前市场上的排爆机器人体积和质量普遍较大，主要用于户外大型反恐排爆工作；此外市场上的反恐排爆类机器人普遍价格过高，功能单一。针对写字楼、车站和商场等公共空间的反恐排爆任务，开发一种便于携带，能够代替人工进行反恐排爆的移动式机器人非常必要。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种便携式排爆机器人。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种便携式排爆机器人，包括机器人本体和上位机控制箱，机器人本体和上位机控制箱之间通过有线或无线方式进行通讯，所述机器人本体包括履带底盘和机械手，所述履带底盘包括底板结构、底盘行走装置、前摆装置和带步进电机的旋转平台，其中，

所述底盘行走装置包括分别位于所述底板结构后部两侧的两个底盘驱动轮、分别位于底板结构前部两侧的两个底盘从动轮和行走驱动单元，位于底板结构同一侧的底盘驱动轮和底盘从动轮通过底盘履带相连，所述行走驱动单元与底盘驱动轮相连；

所述前摆装置包括设于底板结构前端的两组前摆单元和底板结构内的前摆驱动单元，每组前摆单元均包括一个前摆驱动轮、一个前摆从动轮、一个前摆摇杆和一个前摆履带，每组前摆单元中，前摆驱动轮与前摆从动轮通过前摆履带相连，前摆驱动轮与位于底板结构同一侧的底盘从动轮固连并位于所述底盘从动轮的外侧，前摆摇杆的一端与前摆从动轮相连，前摆摇杆另一端与驱动轮轴固接，所述驱动轮轴一端穿过一侧的底盘从动轮和前摆驱动轮与前摆摇杆固接，驱动轮轴另一端与前摆驱动单元固连，前摆驱动单元驱动驱动轮轴转动并带动前摆摇杆转动，

所述带步进电机的旋转平台固设于底板结构前部，所述机械手设置于所述带步进电机的旋转平台上。

进一步地，所述前摆驱动单元包括电动推杆和方管推杆，所述方管推杆的两侧端头分别包括一连接片，所述电动推杆一端固接在底板结构内，电动推杆另一端与靠近电动推杆一侧的连接片铰接，两个连接片分别与各自侧的驱动轮轴固定连接。

进一步地，所述行走驱动单元设有两组，两组行走驱动单元分别用于驱动位于底板结构两侧上对应的底盘驱动轮，每组行走驱动单元均包括一个直流伺服电动机和一个直流伺服电机驱动器，直流伺服电动机和直流伺服电机驱动器均安装于底板结构内，每组行走驱动单元中直流伺服电动机与直流伺服电机驱动器相连，直流伺服电机驱动器的输出轴与对应一侧的底盘驱动轮相连。

进一步地，还包括供电元件和用于将供电元件固定安装在底板结构内的供电元件固定器，所述供电元件分别与行走驱动单元和前摆驱动单元相连。

进一步地，所述供电元件为电池。