[发明专利]一种便携式排爆机器人

权利要求书

1.一种便携式排爆机器人，包括机器人本体和上位机控制箱，机器人本体和上位机控制箱之间通过有线或无线方式进行通讯，所述机器人本体包括履带底盘(5)和机械手(6)，其特征在于，所述履带底盘(5)包括底板结构(26)、底盘行走装置、前摆装置(20)和带步进电机的旋转平台(2)，其中，

所述底盘行走装置包括分别位于所述底板结构(26)后部两侧的两个底盘驱动轮(4)、分别位于底板结构(26)前部两侧的两个底盘从动轮(14)和行走驱动单元，位于底板结构(26)同一侧的底盘驱动轮(4)和底盘从动轮(14)通过底盘履带(24)相连，所述行走驱动单元与底盘驱动轮(4)相连；

所述前摆装置(20)包括设于底板结构(26)前端的两组前摆单元和底板结构(26)内的前摆驱动单元，每组前摆单元均包括一个前摆驱动轮(17)、一个前摆从动轮(15)、一个前摆摇杆(13)和一个前摆履带(16)，每组前摆单元中，前摆驱动轮(17)与前摆从动轮(15)通过前摆履带(16)相连，前摆驱动轮(17)与位于底板结构(26)同一侧的底盘从动轮(14)固连并位于所述底盘从动轮(14)的外侧，前摆摇杆(13)的一端与前摆从动轮(15)相连，前摆摇杆(13)另一端与驱动轮轴(21)固接，所述驱动轮轴(21)一端穿过一侧的底盘从动轮(14)和前摆驱动轮(17)与前摆摇杆(13)固接，驱动轮轴(21)另一端与前摆驱动单元固连，前摆驱动单元驱动驱动轮轴(21)转动并带动前摆摇杆(13)转动，

所述带步进电机的旋转平台(2)固设于底板结构(26)前部，所述机械手(6)设置于所述带步进电机的旋转平台(2)上。

2.根据权利要求1所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述前摆驱动单元包括电动推杆(18)和方管推杆(19)，所述方管推杆(19)的两侧端头分别包括一连接片(19-1)，所述电动推杆(18)一端固接在底板结构(26)内，电动推杆(18)另一端与靠近电动推杆(18)一侧的连接片(19-1)铰接，两个连接片(19-1)分别与各自侧的驱动轮轴(21)固定连接。

3.根据权利要求1所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述行走驱动单元设有两组，两组行走驱动单元分别用于驱动位于底板结构(26)两侧上对应的底盘驱动轮(4)，每组行走驱动单元均包括一个直流伺服电动机(25)和一个直流伺服电机驱动器(27)，直流伺服电动机(25)和直流伺服电机驱动器(27)均安装于底板结构(26)内，每组行走驱动单元中直流伺服电动机(25)与直流伺服电机驱动器(27)相连，直流伺服电机驱动器(27)的输出轴与对应一侧的底盘驱动轮(4)相连。

4.根据权利要求1所述的便携式排爆机器人，其特征在于，还包括供电元件(23)和用于将供电元件(23)固定安装在底板结构(26)内的供电元件固定器(22)，所述供电元件(23)分别与行走驱动单元和前摆驱动单元相连。

5.根据权利要求4所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述供电元件(23)为电池。

6.根据权利要求1所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述机械手(6)包括与带步进电机的旋转平台(2)铰接的大臂(10)、与所述大臂(10)的另一端铰接的小臂(11)、与所述小臂(11)的末端连接的手爪(12)。

7.根据权利要求6所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述小臂(11)能够伸缩，在所述小臂(11)上靠近手爪(12)的位置设置有第一摄像头(1)。

8.根据权利要求1所述的便携式排爆机器人，其特征在于，在所述履带底盘(5)的前端设置有第二摄像头(3)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述上位机控制箱包括控制箱本体(8)、控制面板(9)、控制电路和液晶显示屏(7)。

10.根据权利要求9所述的便携式排爆机器人，其特征在于，所述控制面板(9)位于控制箱本体(8)上，包括履带底盘(5)行走控制按钮、带步进电机的旋转平台(2)控制按钮、大臂(10)控制按钮、小臂(11)控制按钮、手爪(12)控制按钮、照明按钮和电源按钮，所述控制箱本体(8)内部设置有所述控制电路，液晶显示屏(7)安装在控制箱本体(8)上部。